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Fusion Algorithm Based on Improved A*and DWA for USV Path Planning 认领 引用 被引量：2
1
作者 Changyi Li Lei Yao Chao Mi 《哈尔滨工程大学学报（英文版）》 CSCD 2025年第1期224-237,共14页
The traditional A*algorithm exhibits a low efficiency in the path planning of unmanned surface vehicles(USVs).In addition,the path planned presents numerous redundant inflection waypoints,and the security is low,wh... The traditional A*algorithm exhibits a low efficiency in the path planning of unmanned surface vehicles(USVs).In addition,the path planned presents numerous redundant inflection waypoints,and the security is low,which is not conducive to the control of USV and also affects navigation safety.In this paper,these problems were addressed through the following improvements.First,the path search angle and security were comprehensively considered,and a security expansion strategy of nodes based on the 5×5 neighborhood was proposed.The A*algorithm search neighborhood was expanded from 3×3 to 5×5,and safe nodes were screened out for extension via the node security expansion strategy.This algorithm can also optimize path search angles while improving path security.Second,the distance from the current node to the target node was introduced into the heuristic function.The efficiency of the A*algorithm was improved,and the path was smoothed using the Floyd algorithm.For the dynamic adjustment of the weight to improve the efficiency of DWA,the distance from the USV to the target point was introduced into the evaluation function of the dynamic-window approach(DWA)algorithm.Finally,combined with the local target point selection strategy,the optimized DWA algorithm was performed for local path planning.The experimental results show the smooth and safe path planned by the fusion algorithm,which can successfully avoid dynamic obstacles and is effective and feasible in path planning for USVs. 展开更多
关键词 Improved A*algorithm Optimized DWA algorithm Unmanned surface vehicles Path planning Fusion algorithm
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基于改进Voronoi骨架图与DWA融合的移动机器人路径规划算法 认领 引用 被引量：1
2
作者 曾宪阳 梁远生 +1 位作者 于浩 杨红莉 《电子测量与仪器学报》 EI CSCD 北大核心 2026年第3期14-26,共13页
在栅格地图环境中,基于Voronoi图的路径规划算法具有较好的全局性与完备性,但其生成的路径通常存在转折点过多、冗余路径显著、跟随性较差以及在动态障碍物环境下规划效率偏低等问题。针对上述不足,提出了一种基于改进Voronoi骨架图与... 在栅格地图环境中,基于Voronoi图的路径规划算法具有较好的全局性与完备性,但其生成的路径通常存在转折点过多、冗余路径显著、跟随性较差以及在动态障碍物环境下规划效率偏低等问题。针对上述不足,提出了一种基于改进Voronoi骨架图与动态窗口法(dynamic window approach,DWA)融合的路径规划算法(BV-R-GDWA)。该算法首先利用Voronoi骨架图的关键点提取与拓扑重构技术,结合障碍物膨胀模型和拐点筛选机制对初始路径进行重规划,从而获得一条在安全距离约束下更短且更平滑的全局优化路径。在局部规划阶段,创新性地设计了动态权重全局路径引导函数,使机器人能够根据当前位置与全局路径偏差自适应调整跟踪策略。实验结果表明,在简单环境中,与Voronoi骨架图方法相比,所提全局路径算法在规划时间、路径长度和转折点数量上分别减少了26.3%、12.9%和27.3%;在复杂动态环境中,BV-R-GDWA算法仍能保持较高的规划效率与路径质量,表现出良好的鲁棒性与适应性。主要创新点在于提出了关键点提取与动态权重引导机制,实现了全局路径安全性与局部避障实时性的有效平衡,对提升移动机器人在复杂场景下的导航性能具有重要理论意义和工程应用价值。 展开更多
关键词 路径规划 Voronoi图 DWA算法 Dijkstra算法
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面向无人机路径规划的A*-DWA分层融合算法 认领 引用
3
作者 常绪成 张心慧 +3 位作者 党帅龙 朱锋 王敬宇 徐高涵 《现代防御技术》 北大核心 2026年第1期14-29,共16页
针对传统A*算法在三维复杂环境中搜索效率低、路径平滑度差以及局部避障能力有限的问题,提出一种A*-DWA分层融合算法。该算法基于26邻域节点搜索策略对A*算法进行三维空间拓展,在代价评估函数中引入动态调节项实现权重自适应调... 针对传统A*算法在三维复杂环境中搜索效率低、路径平滑度差以及局部避障能力有限的问题,提出一种A*-DWA分层融合算法。该算法基于26邻域节点搜索策略对A*算法进行三维空间拓展,在代价评估函数中引入动态调节项实现权重自适应调整,并结合Douglas-Peucker算法和三次B样条曲线实现路径平滑;融合三维扩展的DWA算法以弥补A*算法局部避障能力的不足,通过运动学解耦构建三维动态窗口模型,并引入余弦相似度改进评价函数,增强实时避障性能;设计动态反馈机制实现全局路径的自适应修正,形成“A*全局规划-DWA局部避障-动态反馈”的闭环优化体系。仿真结果表明,在三维静/动态环境中,A*-DWA分层融合算法的路径长度、规划时间、路径平滑度均显著优于其他对比算法,多场景下避障成功率达90%以上,验证了A*-DWA分层融合算法的有效性。 展开更多
关键词 A*算法 无人机 路径规划 DWA算法 B样条曲线 分层融合
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基于图优化DWA算法的篮球运动员运球轨迹实时识别方法 认领 引用
4
作者 孙鸿 赵宁社 +1 位作者 王超 易晓刚 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2026年第4期972-978,共7页
针对篮球运动高速运球动作中,球员突破时会产生位移模糊及运动模糊效应,难以获取篮球运动员运球轨迹图,导致运球与实际轨迹间存在偏差的问题,提出基于图优化DWA(Dynamic Window Approach)算法的篮球运动员运球轨迹实时识别方法。获取目... 针对篮球运动高速运球动作中,球员突破时会产生位移模糊及运动模糊效应,难以获取篮球运动员运球轨迹图,导致运球与实际轨迹间存在偏差的问题,提出基于图优化DWA(Dynamic Window Approach)算法的篮球运动员运球轨迹实时识别方法。获取目标运动员点云数据,并针对篮球场地及障碍项(其他运动员),建立栅格地图,构建运动学模型并建立动态窗口,模拟出目标运动员的多条运球预测轨迹,通过动态窗口判定轨迹安全情况,从多个维度评价确定最佳运球预测轨迹。根据所预测的轨迹,获取运球过程中的转折点及路径点,结合A*算法获取动态避障路线,通过剪枝算法得出轨迹图模型。通过设计启发函数构建最终评价函数,根据评价结果,确定轨迹图模型中的最优轨迹点,并利用贝塞尔曲线平滑处理所得轨迹,通过遍历图模型确定轨迹点优先级别,综合处理坐标得出平滑性较好的轨迹并可视化输出结果。实验结果表明,该方法所得识别的运动员运球与实际轨迹间的偏差小于5 cm,证明该方法识别篮球运动员运球轨迹准确性较高。 展开更多
关键词 图优化DWA算法 轨迹图模型 动态窗口 栅格地图 贝塞尔曲线
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融合改进A*与增强型DWA算法下的无人路面洒水车分层路径优化方法 认领 引用
5
作者 仲济磊 陈珍萍 吴祥 《计算机测量与控制》 2026年第6期190-198,共9页
为了解决无人路面洒水车应用传统A*算法在路径规划中存在节点冗余、转角过大、搜索陷入局部最优等问题,提出一种融合改进A*与增强型DWA算法下的分层路径优化方法;利用基于夹角约束的扩展邻域搜索策略,减少节点访问量和转角度数;通过稠... 为了解决无人路面洒水车应用传统A*算法在路径规划中存在节点冗余、转角过大、搜索陷入局部最优等问题,提出一种融合改进A*与增强型DWA算法下的分层路径优化方法;利用基于夹角约束的扩展邻域搜索策略,减少节点访问量和转角度数;通过稠密分层对启发函数进行优化,增强路径搜索的目的性;采用基于安全关键点的路径平滑策略,减少转折点数目;并将改进的A*算法的路径关键点作为增强型DWA的中间目标点,做全局引导,以自适应环境变化,从而提高无人车动态避障灵敏度;经MATLAB仿真与实车测试实验,验证了同等条件下,相较于传统导航算法以及文献[20]融合导航算法,所提改进融合导航算法,能够有效避开未知动静态障碍物,工作效率与安全性显著提升,从而为无人车应用领域提供有价值的解决方案。 展开更多
关键词 无人车 路径规划 A*算法 DWA算法
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基于改进A*和DWA算法的室内机器人路径规划研究 认领 引用
6
作者 王险峰 汪柏彤 +2 位作者 赵通 刘赵杰 杨浩伟 《计算机与数字工程》 2026年第3期700-706,共7页
为提高室内机器人在路径规划时的效果,论文将全局路径A*算法与局部路径DWA算法融合。针对传统A*算法转折点多、角度大、路线不平滑等问题,将当前节点父节点的距离信息添加到启发函数中,利用障碍物信息添加自适应权重,提高路径搜... 为提高室内机器人在路径规划时的效果,论文将全局路径A*算法与局部路径DWA算法融合。针对传统A*算法转折点多、角度大、路线不平滑等问题,将当前节点父节点的距离信息添加到启发函数中,利用障碍物信息添加自适应权重,提高路径搜索效率。设置安全阈值提取关键点,引入共线二次优化策略,减少冗余节点。针对DWA算法易陷入最优解,在轨迹函数中添加与全局路径距离的约束。通过Matlab与实机验证,实验结果表明改进的A*算法多项效果好于传统的A*算法,融合算法在遇到未知障碍物时,能够规划出一条及时躲避障碍物到达目标点的全局路线。 展开更多
关键词 室内机器人 路径规划 A*算法 DWA算法
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基于双向改进A*+DWA算法的养牛场送料系统设计 认领 引用
7
作者 徐君鹏 靳锦园 +2 位作者 鲁思雨 李昱梁 李硕 《包装与食品机械》 CAS 北大核心 2026年第3期61-69,共9页
针对传统人工送料效率低及自动化设备路径规划能力不足的问题,设计一套适用于养牛场的自动送料机器人系统。采用激光雷达与视觉传感器融合感知环境,构建“上位机+S7-1200 PLC”分层控制架构;提出一种双向改进A*算法与DWA算法融合的... 针对传统人工送料效率低及自动化设备路径规划能力不足的问题,设计一套适用于养牛场的自动送料机器人系统。采用激光雷达与视觉传感器融合感知环境,构建“上位机+S7-1200 PLC”分层控制架构;提出一种双向改进A*算法与DWA算法融合的路径规划方案,通过双向同步搜索、动态启发函数优化、智能邻居选择提升全局规划效率,结合DWA算法实现局部动态避障,并对生成路径进行自适应策略调整。试验结果表明,较传统A*算法,融合算法路径长度缩短3.1%,避障成功率提高11.1个百分点,路径点数减少75.8%;路径长度较Dijkstra算法缩短3.1%,较RRT算法缩短5.5%。研究为畜牧业智能化升级提供技术支撑。 展开更多
关键词 养牛场 自动送料机器人 双向改进A*算法 DWA算法 路径规划
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改进A*融合ORCA-DWA的多AGV路径规划算法 认领 引用
8
作者 刘明 孙鑫洲 杨飞 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2026年第5期164-172,共9页
针对传统A*算法遍历节点和路径拐点多、生成的路径安全性低等问题,将传统A*算法的节点搜索策略从八方向转为四方向,并加入斜向穿越规避策略。同时,采用动态权重减少遍历点数量,结合视点裁剪策略去除路径冗余点,减少拐点数量。在... 针对传统A*算法遍历节点和路径拐点多、生成的路径安全性低等问题,将传统A*算法的节点搜索策略从八方向转为四方向,并加入斜向穿越规避策略。同时,采用动态权重减少遍历点数量,结合视点裁剪策略去除路径冗余点,减少拐点数量。在局部路径规划中引入距离限制优化DWA(dynamic window approach)评价函数,提升AGV在动态环境下的局部避障能力。最后,针对多AGV协同场景提出ORCA-DWA融合避障算法,以提高分布式多AGV的机间避障的可靠性。实验结果表明,该融合算法能够为每个AGV规划出拐点数量少的安全全局路径,并能够在无大幅度减速的情况下进行机间避障,以较短的时间到达目标点。 展开更多
关键词 A*算法 动态窗口法 ORCA 多AGV 路径规划
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结合DC-A*与FE-DWA的巡检机器人路径规划方法 认领 引用 被引量：3
9
作者 毕竟 刘俊 《计算机工程与应用》 EI CSCD 北大核心 2026年第3期334-346,共13页
针对危化品仓库中巡检机器人的路径规划需求,提出了一种结合方向约束A*算法(directional-constraint A*,DC-A*)与模糊能耗动态窗口算法(fuzzy-energy dynamic window approach,FE-DWA)的路径规划策略,旨在提升机器人在复杂环... 针对危化品仓库中巡检机器人的路径规划需求,提出了一种结合方向约束A*算法(directional-constraint A*,DC-A*)与模糊能耗动态窗口算法(fuzzy-energy dynamic window approach,FE-DWA)的路径规划策略,旨在提升机器人在复杂环境中的导航能力。针对A*算法的低搜索效率和路径不平滑等问题,减少了搜索方向,避免斜穿障碍物顶点,并引入障碍率概念,设计多轮路径优化策略。在动态规划部分,引入能耗模型并扩展评价函数,以保证路径的平滑性来减少行驶能耗,并通过模糊逻辑控制实现权重参数的自适应调整,更好应对不同障碍环境。仿真实验结果表明,DC-A*算法相较于传统算法,转折度数、节点遍历数均有所降低;FE-DWA算法在路径平滑性和鲁棒性方面显著优于传统算法。将两种改进算法融合,在复杂动态环境中既能有效避障,又能够维持较低的能耗并保持路径的整体平滑性。 展开更多
关键词 路径规划 A*算法 动态窗口算法(DWA) 算法融合
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基于改进RRT*算法与DWA算法的无人机路径规划方法 认领 引用
10
作者 冷欣 王伊坤 《现代信息科技》 2026年第12期8-13,共6页
针对RRT算法进行无人机路径规划时存在的路径收敛效率低、路径质量不高以及无法及时避障等问题,提出了一种基于改进RRT算法与改进动态窗口法(DWA)融合的无人机路径规划方法。算法通过引入目标引力偏置采样策略及目标点的方向信息使扩展... 针对RRT算法进行无人机路径规划时存在的路径收敛效率低、路径质量不高以及无法及时避障等问题,提出了一种基于改进RRT算法与改进动态窗口法(DWA)融合的无人机路径规划方法。算法通过引入目标引力偏置采样策略及目标点的方向信息使扩展树更加朝着目标点方向进行扩展,显著减少了无效采样点的数量;使用动态步长的方法提高新节点的生成效率。对DWA的评价函数进行改进,在传统距离评价项中融合全局路径节点的引导信息,从而增强轨迹预测能力,同时加入自适应调整评价权重机制跟踪全局最优路径,实现无人机高效、及时的避障。仿真结果表明,本文所提出的融合规划策略生成的飞行路径长度较短,收敛速度较快,且能有效规避未知障碍物。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 RRT*算法 DWA算法 融合算法
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改进冠豪猪算法和DWA的路径规划研究 认领 引用 被引量：1
11
作者 郭超杰 韩晓霞 +2 位作者 李炳金 刘奉宜 刘建平 《计算机工程与应用》 EI CSCD 北大核心 2026年第3期98-111,共14页
鉴于全局路径规划算法无法规避动态障碍物以及局部路径规划算法缺乏全局视角,容易陷入局部最优,提出一种改进冠豪猪算法与改进DWA算法融合的路径规划算法。针对传统冠豪猪算法存在收敛速度慢、寻优精度低以及容易陷入局部最优等问题,使... 鉴于全局路径规划算法无法规避动态障碍物以及局部路径规划算法缺乏全局视角,容易陷入局部最优,提出一种改进冠豪猪算法与改进DWA算法融合的路径规划算法。针对传统冠豪猪算法存在收敛速度慢、寻优精度低以及容易陷入局部最优等问题,使用改进的Circle混沌映射初始化种群,提高种群多样性;通过自适应动态调整策略计算探索阶段和开发阶段的概率,平衡全局搜索和局部开发的能力;引入复合柯西变异策略,增强算法全局搜索能力;结合三级节点选择机制,提高路径中最优节点的选择概率。针对传统DWA算法轨迹预测时间固定、易陷入“死锁”等问题,引入自适应调整策略动态调整轨迹预测时间,改进评估函数,融合全局路径规划算法跳出局部最优,确保机器人实时避障。仿真实验证明,融合算法在搜索效率方面有显著提升,能够有效处理移动机器人路径规划问题。 展开更多
关键词 路径规划 冠豪猪算法 动态窗口算法(DWA) Circle混沌映射 复合柯西变异 融合算法
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基于改进A*和DWA融合的移动机器人路径规划 认领 引用 被引量：1
12
作者 冯志乾 王欣 吴迪 《计算机应用与软件》 北大核心 2026年第2期340-346,共7页
针对移动机器人在路径规划与导航中单一算法无法同时满足路径最优和实时避障的问题,提出一种将改进的A*算法和动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)融合的导航算法。在A算法中将量化的障碍物信息作为启发函数的自适应调节权重,... 针对移动机器人在路径规划与导航中单一算法无法同时满足路径最优和实时避障的问题,提出一种将改进的A*算法和动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)融合的导航算法。在A算法中将量化的障碍物信息作为启发函数的自适应调节权重,提高算法的搜索效率,使用向量法去除共线节点,提取关键点法去除多余转折点,提高路径平滑度。对DWA中目标不可达和规划路径与全局路径不贴合的问题,动态调整方位角以及引入距离目标点评价函数,改进后的算法路径更加贴近全局路径。结合关键点信息将两种算法融合。通过仿真实验对比,表明改进的A和DWA融合算法在未知静态和动态环境中都具有良好表现。 展开更多
关键词 改进A* 算法 路径规划 DWA 移动机器人
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基于A*与DWA算法的果园导航机器人研究 认领 引用 被引量：2
13
作者 王晶 高亚鹏 李海芳 《电子测量技术》 北大核心 2026年第3期98-110,共13页
路径规划算法是移动机器人实现导航技术的关键。针对果园环境中传统路径规划算法在节点遍历、搜索效率、路径平滑性及避障能力等方面的不足,本文提出了一种改进A*算法与DWA算法结合的路径规划方法,有效提升规划路径的全局最优性和实... 路径规划算法是移动机器人实现导航技术的关键。针对果园环境中传统路径规划算法在节点遍历、搜索效率、路径平滑性及避障能力等方面的不足,本文提出了一种改进A*算法与DWA算法结合的路径规划方法,有效提升规划路径的全局最优性和实时避障能力。首先采用三维点云数据构建二维栅格地图,为导航机器人提供精确的环境模型。通过矩形扩展搜索策略优化传统A*算法的邻域搜索方式,结合关键路径节点选取方法和基于动态相切圆的路径平滑技术,生成符合果园作业需求的全局路径。优化传统DWA算法的评价函数,引入角度偏差、路径偏离及障碍物信息等因素,提高避障决策的全局导向性和局部响应能力。最后,构建改进A*算法与改进DWA算法的融合架构,实现全局导航与局部避障的协同工作。仿真结果表明,本文改进算法在路径规划效率、路径质量及避障能力等方面具有显著优势,满足了果园环境下移动机器人路径规划的实际需求,有效支撑了果园智能化管理的需求。 展开更多
关键词 果园导航 A*算法 DWA算法 融合方法 路径规划
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改进A*与DWA的交通隔离机器人路径规划研究 认领 引用
14
作者 李靖 徐海黎 +3 位作者 蔡嘉俊 马守权 张思维 邢强 《现代电子技术》 北大核心 2026年第13期191-198,共8页
针对交通隔离机器人应用传统A*算法存在搜索时间长、路径危险点较多等问题,文中提出一种融合改进A*与动态窗口(DWA)算法。首先,采用四邻域结合左右对称凸邻域搜索策略、配合角度搜索策略与动态权重ODMW方案,对全局路径中冗余节点... 针对交通隔离机器人应用传统A*算法存在搜索时间长、路径危险点较多等问题,文中提出一种融合改进A*与动态窗口(DWA)算法。首先,采用四邻域结合左右对称凸邻域搜索策略、配合角度搜索策略与动态权重ODMW方案,对全局路径中冗余节点进行优化,并引入双向A*方案来提高搜索效率;然后,将改进后的A*全局路径算法与动态窗口法相融合,提升机器人实时避障能力;最后,通过仿真与实物验证对改进算法进行性能评估。实验结果显示,改进后的A*算法极大地降低了路径上的危险点个数,平均搜索时间减少68.22%,平均扩展节点数减少55.76%。同时,改进后的A*与DWA融合算法能够引导交通隔离机器人准确到达目标点,并有效避让未知障碍物,满足了交通隔离机器人实际应用场景的需求。 展开更多
关键词 交通隔离机器人 路径规划 改进A*算法 DWA算法 算法融合 动态避障
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融合改进A*与DWA算法的机器人路径规划 认领 引用
15
作者 谢德瀚 高金凤 +3 位作者 贾国强 李乐宝 苏雯 梅从立 《电子科技》 2026年第1期64-72,96,共9页
针对传统A*算法拓展节点冗余、路径贴近障碍物以及传统DWA(Dynamic Window Approaches)算法轨迹振荡、易陷入局部极小值等问题,文中提出了一种融合改进A*与DWA算法的机器人路径规划方法。改进传统A*算法代价函数去除了冗余拓... 针对传统A*算法拓展节点冗余、路径贴近障碍物以及传统DWA(Dynamic Window Approaches)算法轨迹振荡、易陷入局部极小值等问题,文中提出了一种融合改进A*与DWA算法的机器人路径规划方法。改进传统A*算法代价函数去除了冗余拓展节点,改进子节点选取策略避免了路径贴近障碍物,并通过双向平滑度优化去除不必要转折点。在DWA算法评价函数中引入自适应距离因子以减少轨迹的振荡,将A*先验路径离散节点作为DWA算法的局部目标点进行算法融合。仿真实验表明,改进A*算法拓展节点减少了118个,规划时间减少了29.9%,改进DWA算法规划速度提高了5.3%。所提融合算法能够在保障路径全局最优的同时避免陷入局部极小值,实现了对未知障碍物的实时避障。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 A*算法 DWA算法 启发函数 子节点选取 双向平滑度优化 距离因子
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基于改进粒子群融合DWA算法的机器人路径规划 认领 引用
16
作者 王友运 徐坚磊 +2 位作者 胡燕海 鞠立涛 王迪 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第8期156-160,共5页
针对传统粒子群优化(PSO)算法在复杂环境中进行路径规划时搜索效率低、易陷入局部最优且动态避障效果差等问题,提出一种改进PSO与动态窗口法(DWA)相融合的新算法。首先,对传统PSO算法进行参数自适应改进,用以提高搜索效率;其次,引入模... 针对传统粒子群优化(PSO)算法在复杂环境中进行路径规划时搜索效率低、易陷入局部最优且动态避障效果差等问题,提出一种改进PSO与动态窗口法(DWA)相融合的新算法。首先,对传统PSO算法进行参数自适应改进,用以提高搜索效率;其次,引入模拟退火(SA)算法思想,避免算法陷入局部最优;同时对适应度函数进行优化,提升路径平滑性;最后,将全局最优路径的关键节点融入改进DWA算法中,实现动态避障。仿真实验结果表明:融合算法相较于其他传统算法其规划路径更短,路径分布更加合理,且动态避障效果更为显著。 展开更多
关键词 路径规划 模拟退火 粒子群优化算法 动态窗口法 动态避障
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基于SSA-DWA融合的煤矿智能巡检机器人避障方法 认领 引用
17
作者 郝永 孙振军 +10 位作者 尚少勇 李利峰 杨文博 刘雄 方忠勇 邓健 净远 刘杰 黄友胜 尉益宁 梁显 《化工自动化及仪表》 CAS 2026年第4期616-622,共7页
为解决煤矿井下智能巡检机器人导航避障适配性不足的问题,研究通过在麻雀搜索算法全局优化模块增设混沌映射与自适应惯性权重单元,在动态窗口法局部决策模块补充“巷道墙壁安全距离权重因子”与“动态障碍物运动趋势预测因子”,形成了... 为解决煤矿井下智能巡检机器人导航避障适配性不足的问题,研究通过在麻雀搜索算法全局优化模块增设混沌映射与自适应惯性权重单元,在动态窗口法局部决策模块补充“巷道墙壁安全距离权重因子”与“动态障碍物运动趋势预测因子”,形成了改进麻雀搜索算法-动态窗口法的改进融合算法SSA-DWA。并基于该算法搭建适配煤矿井下环境的导航避障模型,将其搭载于巡检机器人完成性能验证。结果显示:融合算法在迭代30次后性能稳定,求解时间0.46 s、避障成功率98.10%,较传统麻雀搜索算法分别提升0.30 s、6.60%。井下实测中,窄巷场景最小安全距离0.36 m、路径规划耗时0.38 s,高粉尘区传感器识别准确率94.70%。可见,融合算法可以满足煤矿智能巡检机器人的导航需求,为移动机器人导航领域提供了新技术。 展开更多
关键词 融合算法SSA-DWA 煤矿 巡检机器人 巷道墙壁安全距离权重因子 动态障碍物运动趋势预测因子 混沌映射 自适应惯性权重
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基于A融合DWA算法空地协同消防系统路径规划算法设计 认领 引用 被引量：2
18
作者 余浩强 卢帅琦 +3 位作者 陈森立 李智权 马忠旺 吴霞 《工业控制计算机》 2026年第1期67-69,95,共3页
针对山林地带火灾发现时间慢、扑救困难等问题,设计结合无人机和陆地消防机器人消防系统。系统通过机器视觉发现火情和障碍物,并利用改进A*算法以及DWA算法进行全局动态路径规划。同时,采用S-G等滤波算法优化路径规划中折角问题。仿真... 针对山林地带火灾发现时间慢、扑救困难等问题,设计结合无人机和陆地消防机器人消防系统。系统通过机器视觉发现火情和障碍物,并利用改进A*算法以及DWA算法进行全局动态路径规划。同时,采用S-G等滤波算法优化路径规划中折角问题。仿真和实物实验证明,改进后A*融合DWA算法有效降低冗余路径和局部最优,相比传统算法在运算速度和效率上提升约20%,增强了系统高效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 空地协同 火灾安全 路径规划 A*融合DWA算法 路径滤波
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基于A*-DWA的矿用搜救无人车导航方法研究 认领 引用
19
作者 付德华 熊珍凯 《自动化应用》 2026年第7期210-215,共6页
在矿区搜救中,由于环境复杂、危险性高以及存在人员生命安全等紧急情况,传统的人工搜救方式存在一定的局限性,无人车搜救成为必然。设计一种无人车系统,以有效提高搜救效率和安全性。然而,无人车在未知环境下难以准确理解障碍分布并快... 在矿区搜救中,由于环境复杂、危险性高以及存在人员生命安全等紧急情况,传统的人工搜救方式存在一定的局限性,无人车搜救成为必然。设计一种无人车系统,以有效提高搜救效率和安全性。然而,无人车在未知环境下难以准确理解障碍分布并快速有效地对搜索目标进行搜救。为此,提出了一种基于A*-动态窗口法(DWA)融合的矿用搜救无人车导航方法,旨在提高无人车在矿井环境中的实时路径规划能力和动态避障性能。该方法结合了A*算法的全局路径规划能力和DWA的局部动态避障能力。实验结果表明,该方法在模拟和实际矿井环境中均具有优异的导航性能。与传统的单一导航算法相比,A*-DWA方法显著提高了导航的效率和避障的有效性。 展开更多
关键词 煤矿井下 矿用搜救无人车 A*算法 DWA算法 算法融合 自主导航避障
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基于射线跳跃A*与改进DWA算法的机器人混合路径规划方法 认领 引用
20
作者 高林鹤 程豪 +3 位作者 李保路 赵军平 王海艳 张晶 《河北省科学院学报》 CAS 2026年第3期11-19,共9页
为解决复杂动态环境下移动机器人路径规划中的计算效率与安全性问题,本研究提出一种射线跳跃A*算法与改进动态窗口法(dynamic window approach,DWA)相结合的混合规划方法。针对经典A*算法节点探索冗余、运行效率低的缺陷,引入了基... 为解决复杂动态环境下移动机器人路径规划中的计算效率与安全性问题,本研究提出一种射线跳跃A*算法与改进动态窗口法(dynamic window approach,DWA)相结合的混合规划方法。针对经典A*算法节点探索冗余、运行效率低的缺陷,引入了基于Bresenham算法的射线跳跃机制,并结合方向引导机制,减少无效搜索。为实现移动机器人在动态复杂环境中的局部避障,设计自适应安全走廊机制与智能子目标选择算法,将改进动态窗口算法与全局路径规划信息进行结合,融合运动约束与障碍预测进行参数调整,以提高路径的安全性与平滑性。本文方法在动静态混合障碍环境下实现了高效规划与实时避障的目标。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A*算法 Bresenham 动态窗口法
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