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Improving path planning efficiency for underwater gravity-aided navigation based on a new depth sorting fast search algorithm 认领 引用 被引量：1
1
作者 Xiaocong Zhou Wei Zheng +2 位作者 Zhaowei Li Panlong Wu Yongjin Sun 《Defence Technology（防务技术）》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第2期285-296,共12页
This study focuses on the improvement of path planning efficiency for underwater gravity-aided navigation.Firstly,a Depth Sorting Fast Search(DSFS)algorithm was proposed to improve the planning speed of the Quick Rapi... This study focuses on the improvement of path planning efficiency for underwater gravity-aided navigation.Firstly,a Depth Sorting Fast Search(DSFS)algorithm was proposed to improve the planning speed of the Quick Rapidly-exploring Random Trees*(Q-RRT*)algorithm.A cost inequality relationship between an ancestor and its descendants was derived,and the ancestors were filtered accordingly.Secondly,the underwater gravity-aided navigation path planning system was designed based on the DSFS algorithm,taking into account the fitness,safety,and asymptotic optimality of the routes,according to the gravity suitability distribution of the navigation space.Finally,experimental comparisons of the computing performance of the ChooseParent procedure,the Rewire procedure,and the combination of the two procedures for Q-RRT*and DSFS were conducted under the same planning environment and parameter conditions,respectively.The results showed that the computational efficiency of the DSFS algorithm was improved by about 1.2 times compared with the Q-RRT*algorithm while ensuring correct computational results. 展开更多
关键词 Depth Sorting Fast Search algorithm Underwater gravity-aided navigation Path planning efficiency Quick Rapidly-exploring Random Trees*(QRRT*)
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A novel adjustable multiple cross-hexagonal search algorithm for fast block motion estimation 认领 引用 被引量：2
2
作者 XIE Chun-lai CHEUNG Chun-ho LIU Wei-zhong 《Journal of Zhejiang University-SCIENCE A》 SCIE EI CAS 2007年第8期1304-1310,共7页
In this paper,we propose a novel adjustable multiple cross-hexagonal search(AMCHS) algorithm for fast block motion estimation. It employs adjustable multiple cross search patterns(AMCSP) in the first step and then use... In this paper,we propose a novel adjustable multiple cross-hexagonal search(AMCHS) algorithm for fast block motion estimation. It employs adjustable multiple cross search patterns(AMCSP) in the first step and then uses half-way-skip and half-way-stop technique to determine whether to employ two hexagonal search patterns(HSPs) subsequently. The AMCSP can be used to find small motion vectors efficiently while the HSPs can be used to find large ones accurately to ensure prediction quality. Simulation results showed that our proposed AMCHS achieves faster search speed,and provides better distortion performance than other popular fast search algorithms,such as CDS and CDHS. 展开更多
关键词 Motion estimation Fast search algorithm Adjustable search patterns Threshold strategy Hexagonal search pattern
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一种快速搜索子图模式高效算法 认领 引用
3
作者 李峰 向昌盛 +1 位作者 黄鲲 何志文 《软件》 2026年第2期64-67,共4页
传统模式匹配搜索首先定义用户查询图,然后在目标图中搜索匹配的所有子图模式。这种查询包含最短路径查询、可达性验证和模式匹配查询,但常常面临计算复杂度剧增的瓶颈。如何从大规模数据图中高效检索所有匹配子图模式成为研究焦点。本... 传统模式匹配搜索首先定义用户查询图,然后在目标图中搜索匹配的所有子图模式。这种查询包含最短路径查询、可达性验证和模式匹配查询,但常常面临计算复杂度剧增的瓶颈。如何从大规模数据图中高效检索所有匹配子图模式成为研究焦点。本文创新性地提出了快速子图模式挖掘算法,采用基于标签约束的遍历策略,在遍历过程中记录所有访问节点,结合“先深度遍历、后广度遍历”方式快速搜索所有匹配子图模式。与两种最新算法对比,本算法执行效率实现了大幅提升,能快速高效地搜索出所有子图模式。 展开更多
关键词 子图模式 快速搜索 高效算法
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融合FAST特征选择与ABQGSA-SVM的网络入侵检测 认领 引用 被引量：12
4
作者 李丛 闫仁武 +1 位作者 朱长水 高广银 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第7期2172-2179,共8页
为进一步提升网络入侵检测效果,提出一种融合FAST特征选择与自适应二进制量子引力搜索支持向量机的(FAST-ABQGSA-SVM)网络入侵检测算法。利用FAST算法过滤掉原始特征集中冗余无关的特征形成候选特征子集,基于组合优化策略采用自适应二... 为进一步提升网络入侵检测效果,提出一种融合FAST特征选择与自适应二进制量子引力搜索支持向量机的(FAST-ABQGSA-SVM)网络入侵检测算法。利用FAST算法过滤掉原始特征集中冗余无关的特征形成候选特征子集,基于组合优化策略采用自适应二进制量子引力搜索算法对候选特征子集与SVM分类器参数进行组合优化。在ABQGSA反复学习寻优过程中,采取动态自适应波动式调整策略更新量子旋转角以平衡算法全局搜索能力和局部搜索能力;同时为提升算法的自适应变异能力,设计与进化程度及个体适应度值相关的自适应变异概率,当种群进化出现停滞时及时引入量子位离散交叉操作帮助种群摆脱局部极值。通过KDD CUP 99仿真实验表明,所提出的FAST-ABQGSA-SVM算法较其他同类型检测算法具有更好的鲁棒性、学习精度以及检测效果。 展开更多
关键词 FAST特征选择 自适应二进制量子引力搜索算法 支持向量机 组合优化 入侵检测
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基于GA优化与路径扩展启发式采样的BI-RRT*路径规划方法 认领 引用
5
作者 张炳力 张智森 +2 位作者 张羊阳 刘安 许永华 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2025年第6期923-933,共11页
针对传统BI-RRT*存在收敛缓慢和路径随机性过强的问题,提出改进的BI-RRT*算法与进化策略相结合的双阶段优化框架算法GEP_BIRRT。该方法首先对BI-RRT*算法引入柔性边界限制采样范围提高搜索效率,并设计度量函数获得高质量的可... 针对传统BI-RRT*存在收敛缓慢和路径随机性过强的问题,提出改进的BI-RRT*算法与进化策略相结合的双阶段优化框架算法GEP_BIRRT。该方法首先对BI-RRT*算法引入柔性边界限制采样范围提高搜索效率,并设计度量函数获得高质量的可行路径;其次,基于遗传算法进行路径优化,以可行路径为中心构建优化区域,设计多目标优化的适应度函数以平衡路径平滑性和安全性得到最终规划路径;最后利用MATLAB软件进行仿真实验。结果表明在3种不同环境下GEP_BIRRT都具有较好的鲁棒性,相对于Informed-RRT*和传统BI-RRT*,规划时长分别平均减少59.48%和20.08%,规划路径长度分别平均缩短1.26%和1.51%,累计转弯角度分别平均减少32.60%和40.84%,同时能较好地实现动态障碍物的规避,验证了GEP_BIRRT算法的优越性与可行性。 展开更多
关键词 路径规划 路径扩展 遗传算法 快速随机搜索
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基于BI-RRT-APF算法的移动机器人路径规划方法 认领 引用
6
作者 朱子文 赵永娟 +2 位作者 王中流 王海迪 周渊 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2025年第8期123-128,136,共6页
针对移动机器人在多障碍物环境下路径规划时间长及路径冗余的问题,提出一种基于双向快速随机树和人工势场法算法的移动机器人路径规划方法。引入人工势场法来优化新节点的生成机制,提升算法的搜索效率,从而显著减少路径规划时间与路径... 针对移动机器人在多障碍物环境下路径规划时间长及路径冗余的问题,提出一种基于双向快速随机树和人工势场法算法的移动机器人路径规划方法。引入人工势场法来优化新节点的生成机制,提升算法的搜索效率,从而显著减少路径规划时间与路径长度。结合目标偏置策略来改进随机节点的生成方式,减少采样数量与采样时间。采用双向搜索策略进一步加速算法的收敛,缩短路径规划时间。仿真实验在复杂迷宫环境、凹型障碍物环境及U型陷阱环境中进行,结果显示,BI-RRT-APF算法相比传统RRT算法在路径长度上至少缩短了9.8%,在规划时间上至少减少了92.9%,有效提高了移动机器人的行驶效率。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 快速拓展随机树算法 人工势场法 双向搜索策略
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基于IDA的结直肠癌不良结局影响因素的因果效应分析 认领 引用
7
作者 白山奇 刘美娜 宋莉 《实用肿瘤学杂志》 CAS 2025年第6期471-477,共7页
目的识别结直肠癌患者治疗后不良结局的直接与间接影响因素,并探讨这些因素与不良结局之间的因果效应,为改善患者不良结局提供依据。方法收集2013年至2015年在哈尔滨医科大学附属肿瘤医院入院并确诊为结直肠癌的患者病例信息,将治疗后... 目的识别结直肠癌患者治疗后不良结局的直接与间接影响因素,并探讨这些因素与不良结局之间的因果效应,为改善患者不良结局提供依据。方法收集2013年至2015年在哈尔滨医科大学附属肿瘤医院入院并确诊为结直肠癌的患者病例信息,将治疗后两年内发生死亡、转移或复发定义为不良结局。以快速等价贪婪搜索算法构建因果图模型并分析不良结局的直接与间接影响因素,在此基础上采用无因果图时的干预演算(intervention calculus when the directed acyclic graph is absent,IDA)算法评估影响因素对不良结局的因果效应。结果共纳入2332例患者,平均年龄(68.0±10.9)岁,不良结局发生率6.22%。因果图包含20个节点、36条边;不良结局发生的直接影响因素包括化疗、病理类型、手术治疗及住院天数(|IDA|分别为0.039、0.059、0.255、0.054);间接影响因素包括年龄、饮酒、身体质量指数、分化程度、放疗、手术性质(|IDA|分别为0.011、0.021、0.012、0.042、0.021、0.030)。结论在因果图识别结直肠癌不良结局的关键因素基础上,IDA算法可量化影响因素对不良结局的因果效应。研究提示在结直肠癌的临床治疗中,提高无手术、化疗禁忌症患者的手术及化疗接受率可降低不良结局发生率,从而改善预后。 展开更多
关键词 结直肠癌 因果图模型 快速等价贪婪搜索算法 无因果图时的干预演算算法 因果效应
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自适应α-稳定滤波器和快速多点谱峭度的轴承故障特征提取方法研究 认领 引用
8
作者 孙敏 姚丹 魏禹 《中国测试》 CAS 北大核心 2025年第12期93-103,共11页
随机脉冲噪声信号和轴承故障引起的周期脉冲信号具有类似特性,如何将随机脉冲噪声与周期脉冲信号进行区分和去除是一个具有挑战性的问题。针对这一问题,提出一种脉冲噪声环境下的轴承故障特征提取方法。该方法由两个技术步骤组成,第一步... 随机脉冲噪声信号和轴承故障引起的周期脉冲信号具有类似特性,如何将随机脉冲噪声与周期脉冲信号进行区分和去除是一个具有挑战性的问题。针对这一问题,提出一种脉冲噪声环境下的轴承故障特征提取方法。该方法由两个技术步骤组成,第一步,将一种新颖的麻雀搜索算法与α-稳定滤波器结合,提出一种自适应α-稳定滤波器,该滤波器可以自适应选择滤波器阶数并有效地去除轴承故障信号中的随机脉冲噪声;第二步,在去除随机脉冲噪声后,利用一种快速多点谱峭度方法确定滤波信号的带宽和中心频率,在此基础上进行共振解调从而得到故障特征频率。模拟和真实数据表明,所提故障特征提取方法可以在高能量随机噪声干扰下提取出微弱的轴承故障特征信号。 展开更多
关键词 轴承故障诊断 随机脉冲噪声 麻雀搜索算法 α-稳定滤波器 快速多点谱峭度
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基于灰色关联和麻雀搜索算法的阶段性线损自适应快速预测方法 认领 引用 被引量：1
9
作者 陈俏玲 徐美霞 《计算技术与自动化》 2025年第3期183-188,共6页
由于输电线路内外环境特征冗余,若忽略了外环境特征对线损的影响,难以获取影响因子间的关联度,导致线损预测结果偏差较大。因此,提出了基于灰色关联和麻雀搜索算法的阶段性线损自适应快速预测方法。构建内环境以及外环境两种线损影响因... 由于输电线路内外环境特征冗余,若忽略了外环境特征对线损的影响,难以获取影响因子间的关联度,导致线损预测结果偏差较大。因此,提出了基于灰色关联和麻雀搜索算法的阶段性线损自适应快速预测方法。构建内环境以及外环境两种线损影响因子,采用灰色关联分析方法,通过计算数据列形态的灰色关联系数,得到每个影响因子的关联度,聚类解析阶段性的线损特征,引入麻雀搜索算法,实现自适应的快速线损预测。实验结果表明:所提方法应用后,线损电量与实际结果高度一致,预测结果准确度较高,满足了资源优化配置的现实需求。 展开更多
关键词 线损预测 灰色关联 麻雀搜索算法 阶段性预测 自适应快速预测 预测方法
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反导拦截飞行方案及时间窗口快速搜索算法 认领 引用 被引量：12
10
作者 荆武兴 李罗钢 高长生 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期1256-1261,共6页
反导拦截导弹的飞行方案及发射时间窗口随发射点及预测命中点的位置变化而变化。在不同发射场景中,快速设计反导拦截导弹的飞行方案及发射时间窗口可以有效提高反导拦截系统的反应能力。针对该问题,综合考虑了地球J2项摄动、地球自转、... 反导拦截导弹的飞行方案及发射时间窗口随发射点及预测命中点的位置变化而变化。在不同发射场景中,快速设计反导拦截导弹的飞行方案及发射时间窗口可以有效提高反导拦截系统的反应能力。针对该问题,综合考虑了地球J2项摄动、地球自转、科里奥利力等因素的影响,建立了拦截导弹在地球三维空间中的动力学模型,并提出了一种基于迭代最小二乘的飞行方案及发射时间窗口的快速搜索设计算法。最后,通过相关仿真计算验证了所提方法的合理性。 展开更多
关键词 反导拦截导弹 飞行方案 时间窗口 迭代最小二乘 快速搜索设计
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一种快速的单模式匹配算法 认领 引用 被引量：15
11
作者 蔡晓妍 戴冠中 杨黎斌 《计算机应用研究》 北大核心 2008年第1期45-46,81,共2页
在对Boyer-Moore(BM)算法及其改进的Tuned Boyer-Moore(TunedBM)算法进行分析的基础上,提出了一种更加快速的单模式匹配算法——NFS。该算法利用当前尝试中匹配失败字符的位置信息进行更大的尝试位置移动,使算法具有更高的效率。实验结... 在对Boyer-Moore(BM)算法及其改进的Tuned Boyer-Moore(TunedBM)算法进行分析的基础上,提出了一种更加快速的单模式匹配算法——NFS。该算法利用当前尝试中匹配失败字符的位置信息进行更大的尝试位置移动,使算法具有更高的效率。实验结果表明,NFS算法的性能优于同类的其他算法,特别是在模式长度较短的情况下,优势更为明显。 展开更多
关键词 模式匹配 BM算法 TunedBM算法 新的快速搜索算法
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一种高光谱图像波段选择的快速混合搜索算法 认领 引用 被引量：9
12
作者 刘颖 谷延锋 +1 位作者 张晔 张钧萍 《光学技术》 EI CAS 北大核心 2007年第2期258-261,265,共4页
由于高光谱图像的高数据维和大数据量,现有的波段选择方法大多不能同时具有良好的效果和较短的计算时间。提出了一种用于高光谱图像波段选择的新方法——快速混合搜索算法。该算法将全局搜索和局部寻优有机的结合起来,能够在较短的时间... 由于高光谱图像的高数据维和大数据量,现有的波段选择方法大多不能同时具有良好的效果和较短的计算时间。提出了一种用于高光谱图像波段选择的新方法——快速混合搜索算法。该算法将全局搜索和局部寻优有机的结合起来,能够在较短的时间内获得最佳的波段组合,用于高光谱图像的目标分类识别。快速混合搜索算法克服了传统搜索方法在高光谱图像波段选择中的缺陷,能够在提高所选波段性能的同时节省大量的运算时间。分别利用200波段和126波段的AVIRIS对其数据进行了仿真实验。实验结果表明,快速混合搜索算法在所选波段性能和计算耗时方面都获得了令人满意的效果。 展开更多
关键词 应用光学电子学 高光谱图像 波段选择 快速混合搜索算法
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多目标群多基地多无人机协同任务规划 认领 引用 被引量：12
13
作者 刘畅 谢文俊 +1 位作者 张鹏 郭庆 《弹箭与制导学报》 北大核心 2019年第1期119-124,共6页
针对多目标群多基地多无人机协同任务规划问题,提出了一种周期性快速搜索遗传算法。以侦察任务为背景,将共同分配策略引人到任务规划中来,构建了多无人机协同侦察任务规划决策数学模型,并运用提出的周期性快速搜索遗传算法求解多无人机... 针对多目标群多基地多无人机协同任务规划问题,提出了一种周期性快速搜索遗传算法。以侦察任务为背景,将共同分配策略引人到任务规划中来,构建了多无人机协同侦察任务规划决策数学模型,并运用提出的周期性快速搜索遗传算法求解多无人机协同侦察任务规划问题。通过仿真算例,验证了模型的有效性和算法的合理性,与单亲遗传算法、传统遗传算法求解相比,周期性快速搜索遗传算法求解效率快且精度高。 展开更多
关键词 任务规划 周期性快速搜索遗传算法 无人机 共同分配
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基于行灰度投影相关的快速角度矢量估计算法 认领 引用 被引量：3
14
作者 陶声祥 周亚军 +1 位作者 张江辉 苏享 《光电工程》 EI CAS 北大核心 2008年第11期91-95,共5页
针对现存电子稳像算法估计图像旋转角度矢量的不足,提出了一种基于行灰度投影相关的快速图像旋转角度矢量估计算法。通过在当前帧图像中心位置选取灰度投影区域和参考帧图像相应区域作行灰度投影相关计算,估算出当前帧图像相对于参考帧... 针对现存电子稳像算法估计图像旋转角度矢量的不足,提出了一种基于行灰度投影相关的快速图像旋转角度矢量估计算法。通过在当前帧图像中心位置选取灰度投影区域和参考帧图像相应区域作行灰度投影相关计算,估算出当前帧图像相对于参考帧图像的角度运动矢量。论述了灰度投影区域选取原则;分析了行、列灰度投影相关曲线的差异,得出行灰度投影相关曲线具有单峰性的结论;阐述了快速搜索算法的原理及其在本算法中的应用。实验表明,算法实现了对旋转图像序列角度运动矢量的快速估计(在PⅣ2.67GHZ,内存512M的PC机上,估算速度为37.7ms),可对任意角度的角度矢量进行高精度的估计。 展开更多
关键词 电子稳像 角度矢量估计 行灰度投影相关 快速搜索 算法
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水文地质参数识别的快速和谐搜索算法 认领 引用 被引量：9
15
作者 骆乾坤 王佩 朱国荣 《水文地质工程地质》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期14-19,共6页
将一种新的启发式和谐搜索算法(harmony search algorithm,HS)引入到水文地质领域。在对其音节调整步骤进行改进的基础上,提出快速和谐搜索算法(Fast harmony search algorithm,FHS),并将FHS算法与MODFLOW结合,用于水文地质问题的参数... 将一种新的启发式和谐搜索算法(harmony search algorithm,HS)引入到水文地质领域。在对其音节调整步骤进行改进的基础上,提出快速和谐搜索算法(Fast harmony search algorithm,FHS),并将FHS算法与MODFLOW结合,用于水文地质问题的参数识别。算例研究表明,FHS算法较其他多种算法具有更强的全局搜索能力、更快的收敛速度及求解精度,可用于地下水数值模型的参数反演。 展开更多
关键词 快速和谐搜索算法 参数识别 地下水数值模型
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基于快速正交搜索的车载导航方法 认领 引用 被引量：3
16
作者 王志伟 秦俊奇 +3 位作者 杨功流 石志勇 狄长春 王风杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期592-598,共7页
以某型自行火炮炮载惯导系统为研究对象,针对系统剩余高阶非线性误差得不到有效补偿的问题,结合卡尔曼滤波(KF),提出了基于快速正交搜索(FOS)的组合估计方法,既消除了线性误差,也对系统的高阶非线性误差起到了良好的抑制作用。试验结果... 以某型自行火炮炮载惯导系统为研究对象,针对系统剩余高阶非线性误差得不到有效补偿的问题,结合卡尔曼滤波(KF),提出了基于快速正交搜索(FOS)的组合估计方法,既消除了线性误差,也对系统的高阶非线性误差起到了良好的抑制作用。试验结果表明,在没有卫星信号的情况下,与单独使用KF相比,FOS/KF可以有效提高导航精度,经过补偿后的平均水平速度误差仅为0.034 m/s,定位误差可基本保持在10 m以内,实现了非线性条件下的高精度自主导航。 展开更多
关键词 自行火炮 非线性误差 快速正交搜索算法 捷联惯性导航系统
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多基地多无人机航迹避障任务规划 认领 引用 被引量：6
17
作者 刘畅 谢文俊 +2 位作者 张鹏 郭庆 高超 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第11期275-280,共6页
在多目标群多基地多无人机协同任务规划环境中,可能存在多个突发威胁。针对该问题,提出一种周期性快速搜索遗传算法(PFSGA)与人工势场法(APF)的联合算法。以侦察任务为背景,将共同分配策略引入任务规划过程中,构建多基地多无人机协同任... 在多目标群多基地多无人机协同任务规划环境中,可能存在多个突发威胁。针对该问题,提出一种周期性快速搜索遗传算法(PFSGA)与人工势场法(APF)的联合算法。以侦察任务为背景,将共同分配策略引入任务规划过程中,构建多基地多无人机协同任务规划模型,利用PFSGA算法进行初步的任务规划。在此基础上,考虑基地与目标群之间的突发威胁,应用APF进行航迹避障。仿真结果表明,该算法具有良好的避障功能,与遗传算法和APF的联合算法相比,PFSGA-APF联合算法可避免陷入局部最优且易于求得最优解。 展开更多
关键词 任务规划 周期性快速搜索遗传算法 无人机 人工势场 避障
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海量平面点集凸壳的快速算法 认领 引用 被引量：4
18
作者 樊广佺 张桂云 杨炳儒 《计算机工程》 EI CAS 北大核心 2006年第21期64-66,共3页
提出并证明了凸壳的城堡定理,设计并实现了城墙的快速搜索算法。该算法可以作为海量平面点集凸壳计算的数据预处理过程。在计算海量平面点集凸壳时,可以先用该算法从点集中筛选出一小部分点作为候选点集,再用其他凸壳算法就可以很快地... 提出并证明了凸壳的城堡定理,设计并实现了城墙的快速搜索算法。该算法可以作为海量平面点集凸壳计算的数据预处理过程。在计算海量平面点集凸壳时,可以先用该算法从点集中筛选出一小部分点作为候选点集,再用其他凸壳算法就可以很快地计算出整个点集的凸壳。 展开更多
关键词 城墙快速搜索算法 城堡定理 凸壳 计算几何
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异构无线网络中融合SA的改进垂直切换算法 认领 引用 被引量：2
19
作者 刘帅 赵康 张少辉 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期1713-1717,共5页
为保证业务的连续性,移动节点在异构无线网络间需要进行无缝垂直切换,针对现有基于服务质量(QoS)切换算法的搜索精度低、计算时间长且不能处理大量QoS参数等缺陷,提出一种融合模拟退火(SA)算法的改进型权重组合快速搜索(SEFI)算法:SA-S... 为保证业务的连续性,移动节点在异构无线网络间需要进行无缝垂直切换,针对现有基于服务质量(QoS)切换算法的搜索精度低、计算时间长且不能处理大量QoS参数等缺陷,提出一种融合模拟退火(SA)算法的改进型权重组合快速搜索(SEFI)算法:SA-SEFI。首先,根据具体应用,利用SEFI获得多个QoS参数权重组合的较优解,然后利用SA算法获取最优解,最后根据最优参数权重组合计算每个网络QoS参数的适应度来决定切换策略。实验结果表明,SA-SEFI能够精确的搜索最优解、计算量小且能够处理多达6个QoS参数。 展开更多
关键词 异构无线网络 垂直切换 QoS参数 模拟退火算法 快速搜索算法
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球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响 认领 引用 被引量：2
20
作者 魏明明 傅卫平 +1 位作者 张海山 王雯 《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第3期104-108,共5页
目的分析球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响,衡量机器人能否完成预期作业任务。方法利用圆柱坐标快速搜索算法,结合机器人逆解,对6-PSS并联机器人的最大工作空间边界进行搜索,分析球关节最大摆角对机器人工作空间的形状和体积... 目的分析球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响,衡量机器人能否完成预期作业任务。方法利用圆柱坐标快速搜索算法,结合机器人逆解,对6-PSS并联机器人的最大工作空间边界进行搜索,分析球关节最大摆角对机器人工作空间的形状和体积的影响。结果计算结果表明,球关节摆角主要影响机器人可达工作空间在xy平面上的大小。球关节最大摆角在5°~16°,机器人可达工作空间边界的体积呈近似直线增加,在16°~19°增长趋于平缓,在19°之后保持不变。结论在其他参数保持不变的前提下,球关节轴承最大摆角在19°之后不影响6-PSS并联机器人工作的空间大小。 展开更多
关键词 6-PSS并联机器人 运动学分析 工作空间 圆柱坐标快速搜索算法 球关节摆角
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