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Joint space compliance control for a hydraulic quadruped robot based on force feedback 认领 引用
1
作者 WANG Jun-zheng KE Xian-feng +1 位作者 WANG Shou-kun HE Yu-dong 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2016年第3期337-345,共9页
In the realm of quadruped robot locomotion,compliance control is imperative to handle impacts when negotiating unstructured terrains.At the same time,kinematic tracking accuracy should be guaranteed during locomotion.... In the realm of quadruped robot locomotion,compliance control is imperative to handle impacts when negotiating unstructured terrains.At the same time,kinematic tracking accuracy should be guaranteed during locomotion.To meet both demands,ajoint space compliance controller is designed,so that compliance can be achieved in stance phase while position tracking performance can be guaranteed in swing phase.Unlike operational space compliance control,the joint space compliance control method is easy to implement and does not depend on robot dynamics.As for each joint actuator,high performance force control is of great importance for compliance design.Therefore,a nonlinear PI controller based on feedback linearization is proposed for the hydraulic actuator force control.Besides,an outer position loop（compliance loop）is closed for each joint.Experiments are carried out to verify the force controller and compliance of the hydraulic actuator.The robot leg compliance is assessed by a virtual prototyping simulation. 展开更多
关键词 hydraulic quadruped robot impact stiffness joint space compliance control nonlinear controller
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New variables for measuring joint space width to evaluate knee osteoarthritis 认领 引用 被引量：3
2
作者 AN Bing-chen FANG Kai +2 位作者 WANG You ZENGYi-ming DAI Ke-rong 《Chinese Medical Journal》 SCIE CAS CSCD 2011年第23期3886-3890,共5页
Assessing the radiographic features of knee osteoarthritis(OA),especially joint space narrowing,is important for evaluating disease progression.The purpose of this study was to quantitatively analyze joint space narro... Assessing the radiographic features of knee osteoarthritis(OA),especially joint space narrowing,is important for evaluating disease progression.The purpose of this study was to quantitatively analyze joint space narrowing by measuring 2 new variables:the average joint space width(aJSW)and the articulate angle(AA)on X-ray films,and to evaluate the relationship between the 2 variables,knee function and OA symptoms.Methods Using the web-based radiology viewer(Cedara I-ReachTM 4.1.1),we measured the 2 variables in 50 knees of 41 patients with knee OA participating in the Shanghai OA Study.We also evaluated the Kellgren-Lawrence(K-L)grade,the Western Ontario and McMaster Universities OA Index(WOMAC),and additional questionnaire in OA knees.The study was approved by the ethics committee of Shanghai Ninth People's Hospital(No.2009-28).Results The aJSW correlated with the K-L grade(r=-0.57,P〈0.001),kneeling(r=-0.29,P=0.04),sitting cross-legged on the floor(r=-0.31,P=0.03),WOMAC pain(r=-0.31,P=0.03),WOMAC disability(r=-0.35,P=0.01),pain while squatting(r=-0.37,P=0.01),and defecating in a squatting position(r=-0.39,P=0.01).The AA correlated with defecating in a squatting position(r=0.29,P=0.05),WOMAC disability(r=0.30,P=0.04)and K-L grade(r=0.44,P=0.003).The K-L grade also correlated with pain while squatting(r=-0.40,P=0.005)and defecating in a squatting position(r=-0.34,P=0.02),WOMAC pain(r=0.30,P=0.04),and WOMAC disability(r=0.30,P=0.04).Conclusions The aJSW closely correlated with knee OA symptoms and function scores,and was more sensitive to knee OA related disabilities than K-L grade and the AA.The aJSW could be used as a new variable for knee OA evaluation. 展开更多
关键词 knee osteoarthritis X-rays joint space Kellgren-Lawrence grade
踝关节损伤康复治疗中Physio Space平衡板运动控制训练的疗效观察 认领 引用 被引量：3
3
作者 董卓谦 刘盾 +3 位作者 邵水艳 陈兴康 单吉升 陈涛 《昆明医科大学学报》 CAS 2025年第6期133-139,共7页
目的通过前瞻性随机对照研究分析踝关节损伤康复治疗中Physio Space平衡板运动控制训练的应用效果。方法选取2022年5月至2023年5月云南省中医医院96例踝关节损伤患者,随机分为研究组(n=48)和对照组(n=48)。两组均行常规物理治疗,对照组... 目的通过前瞻性随机对照研究分析踝关节损伤康复治疗中Physio Space平衡板运动控制训练的应用效果。方法选取2022年5月至2023年5月云南省中医医院96例踝关节损伤患者,随机分为研究组(n=48)和对照组(n=48)。两组均行常规物理治疗,对照组另行常规康复训练,研究组于对照组基础上增设Physio Space平衡板运动控制训练。比较两组治疗效果、踝关节稳定性[Cumberland踝关节不稳问卷(CAIT)评分]、踝关节活动度(背伸、跖屈活动度)、疼痛程度、患侧肢体平衡能力[X轴平均位移(Mcd)、Y轴平均位移(Msd)评分]及血清炎症-疼痛因子[P物质(SP)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白介素-6(IL-6)、神经肽(NPY)]水平。结果研究组治疗优良率(93.75%比79.17%)高于对照组(P<0.05);研究组治疗1周、2周、3周、4周后CAIT评分高于对照组,VAS评分低于对照组(P<0.05);治疗2周、4周后,研究组背伸、跖屈活动度高于对照组(P<0.05);研究组治疗2周、4周后Mcd、Msd评分低于对照组(P<0.05);治疗2周、4周后,研究组血清TNF-α、IL-6、SP、NPY水平低于对照组(P<0.05)。结论踝关节损伤康复治疗中Physio Space平衡板运动控制训练的疗效显著,值得推广应用。 展开更多
关键词 踝关节损伤 康复治疗 Physio Space平衡板运动控制训练 踝关节稳定性 踝关节活动度 平衡能力
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3D-Space序列在膝关节解剖结构显示中的价值及优化分析 认领 引用
4
作者 管伶娜 殷超 +1 位作者 刘良卿 许建兴 《智慧健康》 2025年第15期1-3,8,共3页
目的分析磁共振3D-Space序列在膝关节细微解剖结构显示方面的能力及优化方法。方法召集30名志愿者开展前瞻性研究,分别使用MR常规序列、原生3D-Space序列及优化3D-Space序列行右膝关节检查,统计分析其显示膝关节解剖结构的能力。结果经... 目的分析磁共振3D-Space序列在膝关节细微解剖结构显示方面的能力及优化方法。方法召集30名志愿者开展前瞻性研究,分别使用MR常规序列、原生3D-Space序列及优化3D-Space序列行右膝关节检查,统计分析其显示膝关节解剖结构的能力。结果经图像处理及分析研判,显示MR常规序列可清晰显示半月板结构28例、十字韧带26例、关节软骨30例,原生3D-Space序列、优化3D-Space序列可显示所有志愿者半月板、关节软骨及十字韧带结构,三组序列在对半月板、关节软骨及十字韧带显示能力上的差异无统计学意义(P>0.01);在显示内外侧副韧带方面,MR常规序列仅有7例可以清晰显示,9例可以辨认但无法清晰完整显示,有14例无法辨认,而原生3D-Space序列、优化3D-Space序列对此结构均可清晰显示,三组序列在对内外侧副韧带的显示能力上的差异有统计学意义(P<0.01)。结论原生3D-Space序列及优化3D-Space序列可以清晰显示膝关节所有解剖结构,其在显示膝关节内外侧副韧带方面具有一定的优势,优化后的3D-Space序列能提供更好的质子密度对比,具有独特的临床应用价值。 展开更多
关键词 磁共振成像 三维快速自旋回波成像 膝关节 优化分析
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面向时间最优的机械臂平滑轨迹规划方法研究 认领 引用 被引量：1
5
作者 姚建均 张宜坤 钱琛 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第6期1308-1317,共10页
为了提高机械臂运行效率,保证机械臂运动柔顺,本文针对机械臂关节空间的时间最优轨迹规划问题,提出了基于改进麻雀搜索算法的面向时间最优的机械臂平滑轨迹规划方法。基于非均匀有理B样条,建立了面向时间最优的轨迹优化模型;分析麻雀搜... 为了提高机械臂运行效率,保证机械臂运动柔顺,本文针对机械臂关节空间的时间最优轨迹规划问题,提出了基于改进麻雀搜索算法的面向时间最优的机械臂平滑轨迹规划方法。基于非均匀有理B样条,建立了面向时间最优的轨迹优化模型;分析麻雀搜索算法及其缺点,提出其改进策略;设计面向时间最优的机械臂平滑轨迹规划方法,寻找机械臂最优轨迹运行时间。仿真及实验结果表明,本文方法在运行时间方面较传统算法提升33%,此外加加速度均处于较低水平,表明具有较好的轨迹平滑性。该方法适用于对重复性要求较高的工业场景,能够实现高效、柔顺的机械臂轨迹规划任务。研究成果可为工业机器人高效率自动化作业及智能制造系统中的运动控制提供理论基础与技术支撑。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 时间最优 非有理均匀B样条 关节空间 运动平滑性 智能优化算法 改进麻雀搜索算法
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Orthodontic retreatment of an adult woman with mandibular backward positioning and temporomandibular joint disorder:A case report 认领 引用 被引量：2
6
作者 Li-Yuan Yu Kai Xia +5 位作者 Wen-Tian Sun Xin-Qi Huang Jing-Yu Chi Ling-Jie Wang Zhi-He Zhao Jun Liu 《World Journal of Clinical Cases》 SCIE 2022年第2期691-702,共12页
BACKGROUND The role of occlusal factors on the occurrence of temporomandibular joint disorders(TMDs)is still unclear and it is tricky for orthodontists to treat malocclusions in patients with TMDs.We report the case o... BACKGROUND The role of occlusal factors on the occurrence of temporomandibular joint disorders(TMDs)is still unclear and it is tricky for orthodontists to treat malocclusions in patients with TMDs.We report the case of the second orthodontic treatment of an adult female with Class II division 2 malocclusion associated with TMD.With the removal of anterior occlusal interference,TMD symptoms were alleviated and cone beam computed tomography(CBCT)images showed the bilateral condyles shifted forward.CASE SUMMARY This case report presented an orthodontic retreatment of an adult female with TMD and mandibular backward positioning based on CBCT examination and Joint Space Index(JSI)analysis.The left and right JSI values of-38.5 and-52.6 indicated that the position of bilateral condyles had posterior displacement.Ten years prior to this evaluation,she underwent orthodontic treatment resulting in the extraction of two upper premolars and one lower central incisor.The joint symptoms,including pain and sounds,were alleviated along with verified mandibular forward repositioning by extraction of another lower central incisor.CONCLUSION Mandibular backward positioning could be associated with TMD.JSI analysis based on CBCT is a convenient way to examine condylar positions quantitatively. 展开更多
关键词 Cone beam computerized tomography Joint Space Index Temporomandibular joint disorder Case report
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篮球鞋足趾动态设计与膝关节运动反应的生物力学研究 认领 引用 被引量：3
7
作者 周辉宇 徐大涛 +2 位作者 葛钦程 Ugbolue Chris Ukadike 顾耀东 《体育科学》 CSSCI 北大核心 2026年第1期78-87,共10页
目的:篮球鞋鞋楦设计与运动员急停、跳跃及落地损伤风险有一定关联,本研究以2种不同篮球鞋足趾空间(toe box space,TBS)设计为切入点,探究急停起跳动作中跖趾关节(metatarsophalangeal joint,MPJ)活动度与膝关节力学特征的影响。方法:招... 目的:篮球鞋鞋楦设计与运动员急停、跳跃及落地损伤风险有一定关联,本研究以2种不同篮球鞋足趾空间(toe box space,TBS)设计为切入点,探究急停起跳动作中跖趾关节(metatarsophalangeal joint,MPJ)活动度与膝关节力学特征的影响。方法:招募30名一级男性篮球运动员[身高:(189.3±4.95)cm;年龄:(23.4±1.14)岁],分别穿着足部束紧型(tight-fitting,TF)与宽松型(loose-fitting,LF)的篮球鞋完成急停起跳的生物力学测试。采用配对t检验对不同TBS条件下的运动学和动力学数据进行对比分析,同时运用Pearson相关性分析方法探究MPJ活动度与膝关节运动状态之间的关联。结果:TF组MPJ背屈/外翻峰值角度显著大于LF组;LF组前交叉韧带(anterior cruciate ligament,ACL)力、髌韧带(patellar tendon,PT)力、胫骨前向剪切力显著低于TF组;LF组股内侧肌与股外侧肌激活度显著高于TF组;MPJ屈伸/外翻角度与膝关节力学指标(屈曲角度、接触力、ACL/PT力)的相关性在TF组更强。结论:TF篮球鞋因挤压足趾,导致MPJ活动度增大;反之,LF篮球鞋则为足趾提供了充足空间,允许MPJ维持其自然生理活动度,避免异常过伸。同时,股四头肌协同激活的增强,共同降低了ACL和PT的潜在损伤风险。 展开更多
关键词 足部空间 篮球 膝关节损伤
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角加速度平滑的原地爬楼梯康复步态规划 认领 引用
8
作者 陈琳 李浪 潘海鸿 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第4期349-353,共5页
针对下肢运动功能障碍患者康复早期不能下地行走,但有必要进行爬楼梯步态训练的康复需求,提出一种适用于下肢康复机器人的角加速度平滑的原地爬楼梯康复步态规划算法。首先,将原地爬楼梯步态划分为跨步和收步两个动作,建立各自的运动模... 针对下肢运动功能障碍患者康复早期不能下地行走,但有必要进行爬楼梯步态训练的康复需求,提出一种适用于下肢康复机器人的角加速度平滑的原地爬楼梯康复步态规划算法。首先,将原地爬楼梯步态划分为跨步和收步两个动作,建立各自的运动模型;然后,用五次多项式在笛卡尔空间规划跨步动作,在关节空间规划收步动作;最后,引入优化系数r截取跨步的一段轨迹,置于关节空间用五次多项式进行二次规划,解决跨步起始处的关节角加速度突变问题,优化跨步动作的平稳性。结果表明针对不同的测试者与楼梯类型,原地爬楼梯步态的角加速均能平滑过渡,下肢康复机器人运动平稳。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 爬楼梯 步态规划 五次多项式 笛卡尔空间 关节空间
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基于三次B样条的机器人自动焊接轨迹规划方法 认领 引用
9
作者 晏祖根 翟一帆 +4 位作者 杨旭辉 付斌 吕绪超 杨鸿阳 吕志超 《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》 CAS 2026年第1期83-91,共9页
针对机器人难以对食品高压釜端盖曲面自动焊接的问题,采用三次B样条插补法对焊接机器人关节空间进行焊接轨迹规划.利用自动焊接系统中的线激光相机对焊缝采样,提取焊接运动过程中的控制点,在Matlab中对焊接路径以及机器人各关节位移、... 针对机器人难以对食品高压釜端盖曲面自动焊接的问题,采用三次B样条插补法对焊接机器人关节空间进行焊接轨迹规划.利用自动焊接系统中的线激光相机对焊缝采样,提取焊接运动过程中的控制点,在Matlab中对焊接路径以及机器人各关节位移、速度、加速度进行仿真实验.结果表明,机器人能运行在预期的焊接轨迹上,且各关节在运动过程中速度、加速度曲线平滑.利用ROBOGUIDE对焊接高压釜端盖的过程进行仿真,仿真过程中机器人以理想的姿态运行在预期的轨迹上,运动过程平稳.结果表明三次B样条函数在关节空间进行插值可以得到平滑的运动轨迹,实际运动轨迹与理想轨迹位置偏离误差控制在0.2 mm以内,可实现机器人对高压釜端盖曲面的自动焊接. 展开更多
关键词 焊接机器人 自动焊接 B样条 关节空间 焊接轨迹规划 食品高压釜
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不同节理参数下含非贯通节理煤岩镐型截齿截割性能 认领 引用
10
作者 任春平 张驰 《黑龙江科技大学学报》 CAS 2026年第3期411-418,共8页
节理在煤层中固有存在且分布随机,使截割载荷波动明显,影响采煤效率。采用ABAQUS软件构建了镐型截齿与含非贯通节理煤岩的耦合数值模型,分析采煤机镐型截齿在截割含非贯通节理煤岩过程中不同节理倾角和间距对截割性能的影响。结果表明:... 节理在煤层中固有存在且分布随机,使截割载荷波动明显,影响采煤效率。采用ABAQUS软件构建了镐型截齿与含非贯通节理煤岩的耦合数值模型,分析采煤机镐型截齿在截割含非贯通节理煤岩过程中不同节理倾角和间距对截割性能的影响。结果表明:随着非贯通节理倾角的增加,镐型截齿截割阻力均值与峰值均值呈现出先下降后上升的变化特征,载荷波动系数呈先上升,后比较平稳再上升的趋势。随着非贯通节理间距的增大,镐型截齿截割阻力均值、峰值均值和比能耗均呈现先上升后下降的变化规律,载荷波动系数呈减小的趋势。 展开更多
关键词 镐型截齿 非贯通节理煤岩 节理倾角 节理间距 截割性能
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压脂3D-T1WI-SPACE序列在肩关节磁共振造影中诊断盂唇损伤的价值 认领 引用
11
作者 滕彬彬 吴航 林鹤 《福建医药杂志》 CAS 2025年第7期12-14,共3页
目的 评估压脂3D-T1WI-SPACE序列在肩关节磁共振造影(MRA)中对盂唇损伤的诊断价值。方法 回顾性分析60例有肩部症状患者的压脂3D-T1WI-SPACE序列肩关节MRA图像,判定有无盂唇损伤及损伤分类,以肩关节镜为金标准,计算其诊断盂唇损伤的敏... 目的 评估压脂3D-T1WI-SPACE序列在肩关节磁共振造影(MRA)中对盂唇损伤的诊断价值。方法 回顾性分析60例有肩部症状患者的压脂3D-T1WI-SPACE序列肩关节MRA图像,判定有无盂唇损伤及损伤分类,以肩关节镜为金标准,计算其诊断盂唇损伤的敏感度、特异度及准确度,再采用Kappa一致性检验,分析肩关节MRA诊断结果与关节镜诊断结果之间的一致性。结果 肩关节镜证实盂唇损伤40例,肩关节MRA诊断盂唇损伤的灵敏度为97.5%,特异度为95%,准确度为96.7%,与关节镜诊断结果一致性良好(Kappa值为0.925)。结论 压脂3D-T1WI-SPACE序列在肩关节MRA诊断盂唇损伤中有重要价值,可提供更准确的诊断依据,具有临床应用意义。 展开更多
关键词 压脂3D-T1WI-SPACE序列 肩关节 磁共振造影 盂唇损伤
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校地协同驱动下的风景园林教学创新与实践——以千叶大学柏之叶国际联合工作坊为例 认领 引用
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作者 黄邓楷 武田史朗 +2 位作者 三原惠利香 何昉 胡泽浩 《新建筑》 2026年第3期150-154,共5页
校地协同为应对城市化进程中身份认同与公共活力协同发展的复杂挑战提供了核心驱动框架。文章以千叶大学柏之叶国际联合工作坊为例,探讨了以“公·民·学”协同平台为枢纽,以“大学身份表达与城市公共景观统合”为核心议题的教... 校地协同为应对城市化进程中身份认同与公共活力协同发展的复杂挑战提供了核心驱动框架。文章以千叶大学柏之叶国际联合工作坊为例,探讨了以“公·民·学”协同平台为枢纽,以“大学身份表达与城市公共景观统合”为核心议题的教学实践。工作坊通过组织国际师生与多元在地主体混合编组,构建了“向城市学习”的教学转换策略;通过三阶段闭环设计、结构化跨界互动与“空间—事件”一体化策划,培养了学生的跨文化在地实践能力,其成果亦成为触发公共讨论的媒介。研究为基于真实城市议题、依托校地协同开展国际联合教学提供了系统性的组织方法与实施路径,对拓展风景园林专业教育的社会维度与创新边界具有重要参考价值。 展开更多
关键词 校地协同 风景园林教育 国际联合工作坊 城市公共空间 在地实践 柏之叶
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基于被动式伸缩臂杆的SSRMS构型可重构空间机械臂重构控制策略 认领 引用
13
作者 赵智远 赵京东 +3 位作者 杨晓航 梁西昌 王传英 万熠 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第9期26-41,共16页
基于被动式伸缩臂杆的SSRMS构型可重构空间机械臂,可通过调整两个伸缩臂杆的长度改变自身尺度,在继承传统SSRMS构型空间机械臂优点的同时,具备尺度可重构性,有望在未来在轨任务中扮演重要角色。然而,由于伸缩臂杆采用被动式伸缩方案,导... 基于被动式伸缩臂杆的SSRMS构型可重构空间机械臂,可通过调整两个伸缩臂杆的长度改变自身尺度,在继承传统SSRMS构型空间机械臂优点的同时,具备尺度可重构性,有望在未来在轨任务中扮演重要角色。然而,由于伸缩臂杆采用被动式伸缩方案,导致机械臂重构操作控制器设计困难。为此,提出了一种具有奇异鲁棒性的关节力矩优化控制方法,以实现机械臂重构操作的精准控制。首先,采用基于映射投影算子的动力学建模方法推导得到了机械臂在重构操作模式下的动力学方程。基于此,设计了一种基于李亚普诺夫的控制器,通过仅向主动式旋转关节发送驱动力矩指令,可使得释放的被动式伸缩臂杆实现期望的运动,进而实现机械臂的重构操作。同时,该控制器能确保主动式关节驱动力矩的最小化以及在释放的被动式伸缩臂杆处不产生任何驱动力。接着,在控制器中引入了运动约束方程中投影矩阵子矩阵的阻尼最小二乘逆,使其具备了奇异鲁棒性。最后,开展了可重构操作控制仿真验证,结果表明所提方法适用于SSRMS构型可重构空间机械臂的精准重构控制任务。 展开更多
关键词 空间机械臂 可重构 动力学建模 关节力矩优化 奇异鲁棒性控制
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基于改进梯度优化算法的机器人关节刚度标定研究 认领 引用
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作者 张帅坡 李志海 +1 位作者 于洪鹏 张明 《机电工程》 CAS 北大核心 2026年第2期217-226,268,共10页
针对非几何误差严重制约工业机器人定位精度这一问题,提出了一种基于改进梯度优化算法的运动学误差补偿模型,旨在对机器人关节刚度进行系统性的标定研究。首先,分析了机器人系统的误差来源,构建了包含轴线非平行度误差以及关节刚度误差... 针对非几何误差严重制约工业机器人定位精度这一问题,提出了一种基于改进梯度优化算法的运动学误差补偿模型,旨在对机器人关节刚度进行系统性的标定研究。首先,分析了机器人系统的误差来源,构建了包含轴线非平行度误差以及关节刚度误差的复合误差模型;然后,针对传统标定方法在参数辨识精度与鲁棒性方面的不足,提出了一种融合Logistic混沌映射、黄金正弦算法和梯度优化算法的混合算法策略,用于提升关节刚度辨识的精度与稳定性;最后,采用Leica AT960激光跟踪仪与T-MAC自动化跟踪控制探测系统搭建了高精度测量平台,以六自由度串联工业机器人为对象进行了机器人关节刚度误差补偿仿真实验,验证了上述误差模型和算法模型的正确性。研究结果表明:使用机器人末端微分误差模型和混合算法补偿策略,机器人末端绝对定位精度由2.0245 mm优化至0.4958 mm,均方根误差由0.0457 mm降低至0.0393 mm,其精度分别提升了75.51%和14.00%,使得机器人末端定位精度得到显著提升。机器人关节刚度标定研究不仅验证了多自由度关节误差补偿模型的理论正确性和改进梯度优化算法的混合算法策略的适用性,而且为机器人系统的高精度控制提供了理论依据。 展开更多
关键词 几何误差 关节误差 Logistic混沌映射 梯度优化 黄金正弦 关节空间补偿
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基于空频域联合处理的抗平台干扰水声信号线谱检测方法 认领 引用 被引量：1
15
作者 张晋晖 王劭婷 +3 位作者 何长树 满晓云 方世良 周逸凡 《声学技术》 CSCD 北大核心 2026年第2期256-261,共6页
水下小型平台搭载被动声学载荷开展非合作信号线谱检测时,平台相关干扰在工作频带内形成稳定与非稳定成分并存的窄带谱线集合,并随工况变化发生频率与幅度的缓慢漂移,对弱线谱的显著性、近频参数估计与虚警控制均产生不利影响。针对上... 水下小型平台搭载被动声学载荷开展非合作信号线谱检测时,平台相关干扰在工作频带内形成稳定与非稳定成分并存的窄带谱线集合,并随工况变化发生频率与幅度的缓慢漂移,对弱线谱的显著性、近频参数估计与虚警控制均产生不利影响。针对上述问题,文章提出一种面向平台干扰背景的空频联合检测框架:在频域,利用干扰谱线集合的准谐波一致性与群集结构构建自适应干扰描述,并以谱线级抑制降低其对候选线谱的遮蔽效应;在空域,利用信号与平台近源干扰在阵列观测上的空间一致性差异,构建与频率耦合程度较弱的判别量,以提升同频或近频条件下的可分辨性。仿真与试验结果表明,该空频联合策略在平台干扰存在且统计特性波动时仍能保持较好的鲁棒性,并为工程场景下的实时检测提供了一种通用化思路。 展开更多
关键词 水下无人平台 平台相关干扰 线谱检测 谐波一致性 空频联合判别 鲁棒截获检测
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伸长第三磨牙拔牙前后对颞下颌关节影响的临床研究 认领 引用
16
作者 高扎尔·布哈热阿力 姜昊彧 +3 位作者 宋志强 Habeeb Hussam 张璐 龚忠诚 《口腔颌面外科杂志》 CAS 2026年第2期121-127,共7页
目的:探讨伸长第三磨牙拔除前后对颞下颌关节功能、咀嚼肌肌电活动及关节间隙的影响。方法:选取2024年4月至2025年2月就诊于新疆医科大学第一附属医院口腔颌面外科门诊的伸长第三磨牙患者24例,其中单侧伸长者14例、双侧伸长者10例。比... 目的:探讨伸长第三磨牙拔除前后对颞下颌关节功能、咀嚼肌肌电活动及关节间隙的影响。方法:选取2024年4月至2025年2月就诊于新疆医科大学第一附属医院口腔颌面外科门诊的伸长第三磨牙患者24例,其中单侧伸长者14例、双侧伸长者10例。比较患者拔除伸长第三磨牙前和拔牙后3个月的最大张口度、下颌边缘运动(前伸、侧方、后退)、关节区压痛阈值、双侧颞肌前束(temporal anterior muscle,TA)和咬肌(masseter muscle,MM)的表面肌电(surface electromyography,sEMG)平均幅值、咀嚼肌不对称指数(asymmetry index,AsI)及双侧颞下颌关节间隙(前间隙、上间隙、后间隙)的变化。结果:拔牙后3个月,患者最大张口度增大,上颌伸长组下颌前伸及后退运动范围增大,下颌伸长组下颌前伸运动范围增大;单侧及双侧伸长组双侧关节区压痛阈值均较拔牙前升高(均P0.05)。与拔牙前比较,拔牙后单侧伸长患者伸长侧与非伸长侧TA、MM sEMG平均幅值均升高,且双侧TA的AsI较拔牙前降低;双侧伸长患者拔牙前后双侧TA和MM sEMG平均幅值及AsI差异均无统计学意义(P>0.05)。单侧伸长患者拔牙后双侧颞下颌关节前间隙较拔牙前减小、后间隙增大(均P0.05)。结论:单侧第三磨牙伸长可以导致咀嚼肌肌电活动不对称、颞下颌关节前间隙增大及后间隙变小,拔除伸长第三磨牙可有效改善上述异常。 展开更多
关键词 伸长第三磨牙 颞下颌关节 咀嚼肌表面肌电 锥形束CT 关节间隙
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Simultaneous effects of joint spacing and joint orientation on the penetration rate of a single disc cutter 认领 引用 被引量：15
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作者 Bejari Hadi Kakaie Reza +1 位作者 Ataei Mohammad Khademi-Hamidi Javad 《Mining Science and Technology》 2011年第4期507-512,共6页
This paper describes the influence of joint spacing and joint orientation on the penetration rate of a Tunnel Boring Machine （TBM） disc cutter as modeled by the Discrete Element Method （DEM）. The input data for th... This paper describes the influence of joint spacing and joint orientation on the penetration rate of a Tunnel Boring Machine （TBM） disc cutter as modeled by the Discrete Element Method （DEM）. The input data for the siLmulations were obtained from the sandstone along the AIborz tunnel that is currently being excavated in Iran using a 5.2 m diameter open TBM. Three joint spacings, 150, 200, and 300 mm, were modeled together with seven values of joint orientation; 0°, 15°, 30°, 45°, 60°, 75°, and 90°. The results show that the penetration increases when joint orientation increases from 0° to 75°, but it decreases as the joint orientation increases further from 75° to 90°. This is true for each joint spacing. In addition, for a given joint orientation increasing the joint spacing causes the TBM penetration to decrease. The optimum joint orientation, from the viewpoint of TBM penetration, is about 60-75°. 展开更多
关键词 Joint orientation Joint spacing TBM DEM
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基于海洋捕食者算法的机械臂轨迹规划研究 认领 引用
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作者 徐佳伟 张振杰 +1 位作者 孙晔 许家也 《机电工程技术》 2026年第10期105-110,共6页
在现代自动化制造系统中,机械臂作为关键执行部件,其运动轨迹的平滑程度、运行效率及安全性对生产质量与效率具有直接影响。为应对这一挑战,提出一种基于海洋捕食者算法(MPA)的机械臂轨迹规划优化方法。该方法对机械臂关节空间轨迹进行... 在现代自动化制造系统中,机械臂作为关键执行部件,其运动轨迹的平滑程度、运行效率及安全性对生产质量与效率具有直接影响。为应对这一挑战,提出一种基于海洋捕食者算法(MPA)的机械臂轨迹规划优化方法。该方法对机械臂关节空间轨迹进行参数化建模,构建以轨迹平滑性最优为目标的数学模型。MPA通过模拟海洋顶级捕食者的觅食行为,结合种群初始化、猎物更新机制、旋涡搜索及Levy飞行策略,在满足动力学约束与避障要求的前提下搜索最优轨迹。利用MATLAB进行仿真实验,采用S形曲线进行轨迹规划,实验结果表明,MPA在收敛速度方面提升5.43%,轨迹平滑度改善6.35%,与遗传算法(GA)和粒子群算法(PSO)相比,MPA在收敛至全局最优解方面表现更优,其平滑度分别提升了7.65%和5.05%,所生成的轨迹具有更高的平滑性。 展开更多
关键词 海洋捕食者算法 机械臂 运动轨迹规划 智能算法 关节空间 S形曲线
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新型3D打印寰枢椎侧块关节融合器在寰枢椎融合术中的应用 认领 引用
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作者 王晓 孙泽宇 赵伟峰 《临床骨科杂志》 2026年第1期1-5,共5页
目的探讨新型3D打印寰枢椎侧块关节融合器在寰枢椎融合术中的应用效果。方法将24例行寰枢椎融合术的寰枢椎不稳、脱位患者根据术中植骨方式不同分为cage组(行新型3D打印寰枢椎侧块关节融合器植骨治疗,14例)与对照组(行寰椎后弓与枢椎椎... 目的探讨新型3D打印寰枢椎侧块关节融合器在寰枢椎融合术中的应用效果。方法将24例行寰枢椎融合术的寰枢椎不稳、脱位患者根据术中植骨方式不同分为cage组(行新型3D打印寰枢椎侧块关节融合器植骨治疗,14例)与对照组(行寰椎后弓与枢椎椎板间结构性或颗粒性植骨治疗,10例)。比较两组手术情况、临床效果以及影像学指标。结果患者均获得随访,时间12~48个月。手术时间两组比较差异无统计学意义(P>0.05),术中出血量cage组少于对照组(P0.05)。脊髓有效空间术后即刻、末次随访时两组比较差异均无统计学意义(P>0.05),寰枢椎侧块关节间隙高度术后即刻、末次随访时cage组均大于对照组(P<0.01)。末次随访时,cage组融合器均融合,对照组8例融合,2例融合失败。结论寰枢椎融合术中应用新型3D打印寰枢椎侧块关节融合器植骨能实现良好的融合,配合后路钉棒技术解压充分,且能一定程度上维持关节间隙高度,增强其稳定性。 展开更多
关键词 寰枢椎融合术 3D打印 融合器 寰枢椎侧块关节间隙高度 后路植骨融合
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改良腰椎正骨整脊手法在老年腰椎小关节炎中的应用 认领 引用
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作者 叶亚东 倪山山 +2 位作者 朱明 沈绍勇 王铠 《临床医学研究与实践》 2026年第13期106-109,共4页
目的探究改良腰椎正骨整脊手法在老年腰椎小关节炎中的应用效果。方法选择2023年5月至2024年5月于泰州市中医院接受治疗的60例腰椎小关节炎患者作为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组,每组30例。对照组采取药物联合理疗... 目的探究改良腰椎正骨整脊手法在老年腰椎小关节炎中的应用效果。方法选择2023年5月至2024年5月于泰州市中医院接受治疗的60例腰椎小关节炎患者作为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组,每组30例。对照组采取药物联合理疗方案治疗,观察组在对照组基础上联合改良腰椎正骨整脊手法治疗。比较两组的疼痛程度[视觉模拟评分法(VAS)]、生活质量[健康调查简表(SF-36)]、腰椎活动度、血清指标[肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白细胞介素-6(IL-6)、环氧化酶-2(COX-2)]及关节间隙。结果治疗后,观察组的VAS评分低于对照组,SF-36评分高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。治疗后,观察组的腰椎前屈、后伸、左侧弯、右侧弯角度大于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。治疗后,观察组的TNF-α、IL-6、COX-2水平均低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。治疗后,观察组的左侧、右侧关节中线距离均大于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论改良腰椎正骨整脊手法治疗老年腰椎小关节炎的效果显著,可有效减轻患者疼痛感,提高生活质量,促进腰椎活动度恢复。 展开更多
关键词 改良腰椎正骨整脊手法 腰椎小关节炎 腰椎活动度 关节间隙
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