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基于改进ORB-SLAM2算法的苗期玉米植株重建方法 认领 引用
1
作者 齐江涛 刘向南 +1 位作者 王凯晨 李宁 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第4期43-54,共12页
针对现有作物三维重建方法存在重建时间长、重建效果差的问题,构建了一种基于改进定向快速旋转描述-即时定位与地图构建二代系统(oriented FAST and rotated BRIEF-SLAM2,ORB-SLAM2)算法的苗期玉米植株重建方法。利用快速最近邻搜索库(f... 针对现有作物三维重建方法存在重建时间长、重建效果差的问题,构建了一种基于改进定向快速旋转描述-即时定位与地图构建二代系统(oriented FAST and rotated BRIEF-SLAM2,ORB-SLAM2)算法的苗期玉米植株重建方法。利用快速最近邻搜索库(fast library for approximate nearest neighbors,FLANN)算法结合随机抽样一致性算法(random sample consensus,RANSAC)对苗期玉米植株图像进行特征匹配,并结合多视角立体算法(multiple view-tereo,MVS)实现对苗期玉米植株的稠密重建。在此基础上,利用重建模型对两个玉米品种植株的主要构型参数进行获取,并与实测值进行对比,以验证构型获取方法的准确性和有效性。试验结果表明:FLANN+RANSAC算法进行特征匹配的正确率是89.00%,点云平均稠密重建点数为7.13×105个,平均重建时间仅为15.32 min,利用三维重建模型进行苗期玉米植株构型参数提取的误差均能控制在10%以内,且与人工实测值具有较好的相关性。该算法重建时间短,且重建精度较高,能够为苗期玉米植株的构型获取提供理论依据和技术支撑。 展开更多
关键词 点云 玉米 智慧农业 构型参数 ORB-SLAM2算法 重建
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基于ROS和ORB-SLAM3算法的智能行车系统研究 认领 引用
2
作者 涂福泉 肖雪亭 +2 位作者 黄煜 刘祥 闾丰翼 《现代制造工程》 北大核心 2026年第4期129-136,共8页
针对现有智能行车系统在工业场景中面临的部署复杂度高、可移植性差的技术瓶颈,提出了一种基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和ORB-SLAM3算法的智能行车系统。通过功能分析,构建了智能行车系统总体架构,首先,使用深度相... 针对现有智能行车系统在工业场景中面临的部署复杂度高、可移植性差的技术瓶颈,提出了一种基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和ORB-SLAM3算法的智能行车系统。通过功能分析,构建了智能行车系统总体架构,首先,使用深度相机实时采集料堆的环境信息;然后,对ORB-SLAM3算法进行改进,增加了稠密建图线程与安全取料线程,实现行车实时定位、料库区三维重建及目标取料点规划;最后,基于ROS的标准化运动控制接口,确保行车稳定可靠运行。模拟实验表明,智能行车系统定位与三维重建精度高,可实时生成安全高效的取料策略;ROS分布式架构与深度相机的快速部署,降低了部署复杂度,提升了智能行车系统的可移植性。研究结果有望为解决行业现存的部署复杂度高和可移植性差的问题提供切实可行的技术路径。 展开更多
关键词 智能行车系统 机器人操作系统 ORB-SLAM3算法 深度相机
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基于改进PROSAC的ORB图像匹配算法 认领 引用
3
作者 陈伟 高寒 《计算机与数字工程》 2026年第4期1161-1166,共6页
传统的ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)图像特征点匹配算法速度较快,但是匹配准确度较低,为了提高ORB算法的匹配精度,常用PROSAC(Progressive Sampling Consensus)算法剔除误匹配,但是PROSAC存在图像特征点数量较多的情况下排序... 传统的ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)图像特征点匹配算法速度较快,但是匹配准确度较低,为了提高ORB算法的匹配精度,常用PROSAC(Progressive Sampling Consensus)算法剔除误匹配,但是PROSAC存在图像特征点数量较多的情况下排序时间长,造成图像特征点匹配速度下降,针对以上问题,提出了一种ORB算法与改进PROSAC算法相结合的图像特征点匹配算法。首先,基于ORB进行特征点的提取,然后计算图像特征点描述子汉明距离,利用双向检测暴力匹配算法实现图像特征点粗匹配,最后通过改进图像特征点分块的PROSAC算法剔除误匹配图像特征点,得到精确匹配图像。经过实验验证,改进后的图像匹配算法在仿射变化、尺度变化和旋转变化中都能保持良好的适应性,改进后的图像匹配算法相对与传统ORB图像匹配算法提高了匹配精度,相比基于传统PROSAC的图像匹配算法提高了匹配速度。 展开更多
关键词 图像匹配 PROSAC算法 图像分块 ORB算法 双向检测
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一种基于SURF-ORB的改进图像配准算法 认领 引用 被引量：6
4
作者 尚明姝 王克朝 高玉宝 《计量学报》 CSCD 北大核心 2025年第3期323-328,共6页
提出一种基于SURF-ORB的改进图像配准算法。建立SURF图像金字塔,在其上检测ORB特征点,用256位二进制字符作为特征描述向量,用最近邻法匹配特征点。利用正确匹配点间的邻域平均灰度差、欧式距离、匹配点连线与x轴夹角应近似相等的性质,... 提出一种基于SURF-ORB的改进图像配准算法。建立SURF图像金字塔,在其上检测ORB特征点,用256位二进制字符作为特征描述向量,用最近邻法匹配特征点。利用正确匹配点间的邻域平均灰度差、欧式距离、匹配点连线与x轴夹角应近似相等的性质,筛选匹配点。改进了k-means算法,以密度大于阈值的点为类中心点,聚类,删除误差平方和大于阈值的类,将剩余特征点重新分入保留的类中。改进了RANSAC算法,将所有变换模型对应的内点合并为集合,将集合中与候选最优变换模型满足误差距离阈值的匹配点归入其内点。利用最小二乘法用其所有内点计算更精确变换模型。实验结果表明:该算法比SURF算法、ORB算法提取的特征点减少了约32%,匹配正确率提高了约16%,运算时间减少了约0.26%。 展开更多
关键词 机械视觉 图像配准 尺度空间 SURF算法 ORB算法 特征点分组 变换模型
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融合颜色不变量与多尺度特征的ORB充电桩定位算法研究 认领 引用 被引量：1
5
作者 栾添添 顾雯莉 +2 位作者 孙明晓 李斌 刘鹏飞 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第6期361-369,共9页
充电桩是无人车的基础供电设施,准确识别其位置并进行充电是保证无人车作业的前提。目前,充电桩定位算法多以模板匹配和深度学习为主。然而,模板匹配在视角变化时识别效果欠佳,深度学习由于实时性不能满足要求而无法广泛应用。针对上述... 充电桩是无人车的基础供电设施,准确识别其位置并进行充电是保证无人车作业的前提。目前,充电桩定位算法多以模板匹配和深度学习为主。然而,模板匹配在视角变化时识别效果欠佳,深度学习由于实时性不能满足要求而无法广泛应用。针对上述问题,提出一种融合去模糊与图像彩色信息且具有尺度不变性的ORB特征匹配算法用于充电桩定位。在预处理阶段,基于多尺度金字塔与模糊层分割对图像进行去模糊处理;其次使用颜色不变量模型对模板图像及待检测图像进行进一步预处理,求出颜色不变量;随后对颜色不变量建立尺度空间,利用Fast-Hession矩阵检测极值点,提取尺度不变特征点,然后通过rBRIEF算法计算特征描述符,并结合汉明距离和筛选内点以加速的RANSAC算法去除误匹配点,计算两幅图像间的映射矩阵。在此基础上,通过合作目标的尺寸信息以及PnP算法求解出充电桩的位姿信息,实现对充电桩的定位。实验结果表明,多尺度金字塔融合模糊分割的非盲去模糊效果较传统算法有明显提升,且相较传统的ORB算法,提出的ORB算法改善了在颜色不同而对应灰度值相同区域无法提取到特征点且正确匹配率低的问题,并且使算法具备尺度不变性,解决了特征点分布不均匀的情况,有效地提高了充电桩定位的精准性。 展开更多
关键词 尺度不变性 去模糊 ORB算法 充电桩定位
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基于ORB算法的双目视觉目标定位精度与效率研究 认领 引用 被引量：1
6
作者 徐晓灵 牟刚 +2 位作者 王瑜琳 刘学虎 钱欣丽 《科技创新与应用》 2025年第26期15-18,共4页
该文探究在双目视觉目标定位运用ORB算法的情境下如何达成精度与效率之间的平衡。ORB算法借助o-FAST角点检测以及r-BRIEF描述符,不仅可增强旋转不变性,还能够提升计算效率。在双目视觉应用领域,相机标定、图像预处理以及空间点三维重建... 该文探究在双目视觉目标定位运用ORB算法的情境下如何达成精度与效率之间的平衡。ORB算法借助o-FAST角点检测以及r-BRIEF描述符,不仅可增强旋转不变性,还能够提升计算效率。在双目视觉应用领域,相机标定、图像预处理以及空间点三维重建是极为重要的环节。其中,相机标定需要进行坐标系转换,图像预处理包含畸变校正操作,而空间点三维重建涉及极线校正,这些步骤的实施旨在提高图像质量与处理效率。实验表明,ORB算法在不同场景下能有效平衡精度与效率,具有广泛的应用潜力。未来可通过进一步优化,满足更复杂场景的需求。 展开更多
关键词 ORB算法 双目视觉目标定位 精度与效率平衡 相机标定 特征描述符
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ORB特征引导的压缩DIC全场振动测量方法 认领 引用
7
作者 马银行 朱鹏飞 +2 位作者 王玉胜 宋卓烜 姜东 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2025年第12期3080-3090,共11页
数字图像相关(digital image correlation,DIC)方法因其设备简单、抗干扰能力强等优势,被广泛应用于材料和结构的全场变形测量。然而,高精度动态变形测量对数字图像的时间和空间分辨率提出了更高要求,长期振动监测产生的大量数据图像导... 数字图像相关(digital image correlation,DIC)方法因其设备简单、抗干扰能力强等优势,被广泛应用于材料和结构的全场变形测量。然而,高精度动态变形测量对数字图像的时间和空间分辨率提出了更高要求,长期振动监测产生的大量数据图像导致计算效率低、数据传输慢等问题,严重制约了DIC方法在振动工程应用领域的推广。针对这些问题,本文将可移植性网络图像(portable network graphics,PNG)压缩原理与ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征引导的DIC方法相结合,在保证测量精度的前提下,显著减少了图像数据大小,极大地提高了图像位移计算速度。将图像数据集进行滤波处理再结合Deflate算法对其进行压缩,利用ORB特征引导的整像素搜索算法对压缩后的图像数据进行整像素位移估计,并用反向高斯-牛顿算法(inverse compositional Gauss-Newton algorithm,IC-GN)获得亚像素精度的位移场,结合标定参数获得目标物体的全场三维坐标。通过不锈钢悬臂梁振动响应测量试验对提出的方法进行了验证,在减少48.94%的数据内存的前提下位移计算速度可达30721点/s,所获得的时程曲线与电涡流位移传感器数据对比平均误差在15μm以内,对其进行频谱分析得到的固有频率与电涡流位移传感器结果的最大相对误差在0.4%以下。所提方法能够成功应用于帆板骨架结构的振动变形测量,在降低57.8%内存的情况下,其三维全场变形测量结果绝对误差最大值小于5μm,绝对平均误差均小于1μm,测得前三阶固有频率误差在3%以下。 展开更多
关键词 数字图像相关 ORB算法 图像压缩 快速初值估计 振动测量
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基于ORB和MSAC算法的快速图像拼接 认领 引用
8
作者 曹寒问 张俊 +2 位作者 李小玲 闫素 罗冬兰 《南昌工程学院学报》 CAS 2025年第3期89-94,共6页
为了提高图像拼接速度并满足高分辨率图像的实时拼接需求,提出了一种基于ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)算法和MSAC(M-estimator Sample Consensus)算法的快速图像拼接方法。ORB算法特征匹配速度快,能够满足实时性要求。首先采用... 为了提高图像拼接速度并满足高分辨率图像的实时拼接需求,提出了一种基于ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)算法和MSAC(M-estimator Sample Consensus)算法的快速图像拼接方法。ORB算法特征匹配速度快,能够满足实时性要求。首先采用ORB算法进行图像特征点提取;然后,采用MSAC算法对匹配点对进行优化,剔除图像拼接中的伪匹配点对,通过正确的匹配点对求解图像变换矩阵;最后,采用双线性插值融合算法消除可见接缝并去除拼接痕迹。实验结果表明,本文方法在保证图像拼接质量的同时具有更快的拼接速度。 展开更多
关键词 图像拼接 ORB算法 MSAC算法 双线性插值
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基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法 认领 引用 被引量：1
9
作者 伞红军 冯金祥 +2 位作者 陈久朋 彭真 赵龙云 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第5期625-634,共10页
针对传统ORB算法在双目特征匹配阶段误匹配率高而导致无法满足高精度定位要求的问题,提出了一种基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法。在特征点匹配阶段引入最近邻匹配算法(FLANN),通过设定比率阈值筛选出更为精确的匹配对,在双目ORB-S... 针对传统ORB算法在双目特征匹配阶段误匹配率高而导致无法满足高精度定位要求的问题,提出了一种基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法。在特征点匹配阶段引入最近邻匹配算法(FLANN),通过设定比率阈值筛选出更为精确的匹配对,在双目ORB-SLAM3立体匹配中引入自适应加权SAD-Census算法,通过考虑像素之间的几何距离,重新计算SAD值并与Census算法相融合来提高特征匹配稳定性和精度,同时加入自适应的SAD窗口滑动范围进一步扩大搜索距离,进而筛选出正确的匹配来提高系统精度。在EuRoC数据集和真实室内场景中进行实验,结果表明与改进前ORB-SLAM3算法相比,在数据集下改进算法定位精度提高23.32%,真实环境中提高近50%,从而验证了改进算法可行性和有效性。 展开更多
关键词 改进双目ORB-SLAM3 特征匹配 最近邻匹配算法 自适应加权SAD-Census算法
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基于改进ORB算法的高原山区无人机影像特征匹配 认领 引用 被引量：1
10
作者 唐迪 甘淑 袁希平 《兰州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2025年第1期43-49,共7页
针对高原山区地形条件下如何快速有效地进行无人机影像匹配的问题,提出一种适应高原山区地形条件的综合算法,其集成了方向性的高速特征检测(FAST)与旋转不变特征描述(ORB)算法、二进制鲁棒不变的可扩展关键点(BRISK)描述子、基于网格的... 针对高原山区地形条件下如何快速有效地进行无人机影像匹配的问题,提出一种适应高原山区地形条件的综合算法,其集成了方向性的高速特征检测(FAST)与旋转不变特征描述(ORB)算法、二进制鲁棒不变的可扩展关键点(BRISK)描述子、基于网格的运动统计算法和随机抽样一致性算法(RANSAC)模型约束改进的方法.使用ORB算法中的FAST通过对像素灰度值的快速比较来检测特征点,使用BRISK描述子生成适合影像特征的描述子;采用集成暴力匹配算法和基于网格的运动统计算法,对特征点进行第一次约束优化提取;运用RANSAC对匹配点对进行第二次约束优化提取,以剔除不正确的匹配点对,提高影像匹配的准确性.结果显示,在以恐龙谷为例的高原山区复杂地形影像匹配中,改进算法在计算时间方面具有优势,且能够提取许多精确的特征点对. 展开更多
关键词 无人机影像 ORB算法 BRISK描述子 GMS统计算法
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基于改进ORB算法的医学装备零部件精准检测与质量控制研究 认领 引用
11
作者 熊进霞 刘梦宇 孔维林 《机械设计与制造工程》 2025年第9期108-112,共5页
为实现对医学装备零部件的精准检测及其质量的控制,提出一种基于改进ORB算法的医学装备零部件精准检测与质量控制方法。通过改进ORB算法对零部件图像进行特征提取与定位,并结合Fast-RCNN算法实现缺陷检测。研究结果表明,改进ORB算法在... 为实现对医学装备零部件的精准检测及其质量的控制,提出一种基于改进ORB算法的医学装备零部件精准检测与质量控制方法。通过改进ORB算法对零部件图像进行特征提取与定位,并结合Fast-RCNN算法实现缺陷检测。研究结果表明,改进ORB算法在检测准确率上显著优于DBN算法,平均提升约18%。该方法能有效提高医学装备零部件的检测精度,为质量控制提供有力支持,研究对相关领域的检测技术发展具有重要意义。 展开更多
关键词 改进ORB算法 零部件 质量控制 Fast-RCNN 精准检测
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基于改进ORB-SLAM2与WOA算法的空地协同应急救援机器人导航方法 认领 引用
12
作者 黄昱 舒然 曾时博 《国外电子测量技术》 2025年第11期308-313,共6页
针对空地协同救援场景中障碍物密集、光线不足等因素导致空地协同应急救援机器人导航精度较低的问题,提出一种基于改进ORB-SLAM2与改进鲸鱼优化算法(Whale Optimization Algorithm,WOA)的导航方法。首先,构建空地协同应急救援机器人导... 针对空地协同救援场景中障碍物密集、光线不足等因素导致空地协同应急救援机器人导航精度较低的问题,提出一种基于改进ORB-SLAM2与改进鲸鱼优化算法(Whale Optimization Algorithm,WOA)的导航方法。首先,构建空地协同应急救援机器人导航框架,对ORB-SLAM2的关键帧位姿估计模块进行改进;引入关键帧间相对运动约束,以提升在弱纹理环境下的建图鲁棒性,构建目标区域的稀疏三维环境地图。然后,采用融合梯度感知启发函数和贝塞尔曲线平滑策略的改进WOA算法,为陆地机器人规划高效、平滑的导航路径。实验结果表明,在10次测试中,该方法均成功完成导航任务,平均运动距离为215 m,导航时间为512.33 s;相较于对比方法,该方法成功导航次数更多,平均运动距离和导航时间分别减少约25 m和256 s。该方法在空地协同应急救援机器人导航中,具有较强的环境适应能力和导航能力,可望为复杂灾害环境中实现精准导航提供技术支持。 展开更多
关键词 空地协同 应急救援 机器人导航 ORB-SLAM2算法 改进鲸鱼优化算法
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E-OrbF:一种强鲁棒性的图像特征匹配算法 认领 引用
13
作者 刘畅 周敏 于瀛军 《计算机应用文摘》 2025年第18期91-93,96,共3页
针对传统特征匹配算法在实时性和鲁棒性方面的不足,提出了一种基于ORB和FREAK改进的图像特征匹配算法——E-OrbF。该算法首先对ORB算法中原始的FAST特征点提取进行改进,采用图像分区域和局部阈值策略,以提高特征点的均匀分布和稳定性。... 针对传统特征匹配算法在实时性和鲁棒性方面的不足,提出了一种基于ORB和FREAK改进的图像特征匹配算法——E-OrbF。该算法首先对ORB算法中原始的FAST特征点提取进行改进,采用图像分区域和局部阈值策略,以提高特征点的均匀分布和稳定性。随后,简化了FREAK算法的采样模式,设计了新的特征描述子,并结合RANSAC匹配算法剔除误匹配,从而降低误匹配率。实验结果表明,E-OrbF算法在实时性上表现优异,并能够在视角变换、旋转尺度、复杂光照和模糊条件下稳定完成特征检测与匹配,显著提升了现有方法的鲁棒性。 展开更多
关键词 ORB特征检测 区域划分 FREAK算法 特征匹配
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基于局部特征匹配LoFLAT算法的研究与实现 认领 引用
14
作者 王康涛 钟桂娟 +3 位作者 黄萌萌 刘晓芳 姚海梅 张涛 《山东理工大学学报（自然科学版）》 CAS 2026年第3期45-49,共5页
为提高图像配准算法的精度和速度,提出一种使用聚焦线性注意力转换器的局部特征匹配算法LoFLAT。LoFLAT由3个主要模块组成:特征提取模块、特征转换模块和匹配模块。使用ResNet和特征金字塔网络提取分层特征;特征转换模块采用聚焦的线性... 为提高图像配准算法的精度和速度,提出一种使用聚焦线性注意力转换器的局部特征匹配算法LoFLAT。LoFLAT由3个主要模块组成:特征提取模块、特征转换模块和匹配模块。使用ResNet和特征金字塔网络提取分层特征;特征转换模块采用聚焦的线性注意力,以利用聚焦映射函数细化注意力分布,并利用深度卷积增强特征多样性;匹配模块通过由粗到精的策略预测准确且鲁棒的匹配。实验证明,本文算法与SIFT算法、SURF算法、ORB算法和改进SIFT算法相比,在纹理差和纹理丰富的区域都能够提取更多、更精确的特征点,且匹配速度更高。 展开更多
关键词 特征点提取 SIFT算法 SURF算法 ORB算法 LoFLAT算法 图像配准
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基于改进ORB算法的双目视觉定位测量方法 认领 引用 被引量：12
15
作者 杨宇 许四祥 +1 位作者 方建中 蔡永祯 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1694-1699,共6页
针对基于传统特征点检测的双目视觉测量中匹配时间长、误匹配率高和测量精度低的问题,提出了基于改进ORB算法的双目视觉定位测量方法。首先对特征点邻域内的像素点灰度值进行加权,再采用灰度质心法提取特征点的主方向,最后以字符串描述... 针对基于传统特征点检测的双目视觉测量中匹配时间长、误匹配率高和测量精度低的问题,提出了基于改进ORB算法的双目视觉定位测量方法。首先对特征点邻域内的像素点灰度值进行加权,再采用灰度质心法提取特征点的主方向,最后以字符串描述子代替传统二进制描述子对特征点进行描述。在测量中采用二维二次函数精确拟合特征点的亚像素坐标。实验结果表明,该改进方法在特征点匹配正确率和测量精度上都有很大的提升,特征点匹配正确率提升了31.8%,测量最低误差达到0.42%,满足双目视觉测量的精度要求。 展开更多
关键词 双目视觉 改进ORB算法 视觉测量 亚像素角点
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一种改进自适应阈值的ORB算法研究 认领 引用 被引量：12
16
作者 焦嵩鸣 钟宇飞 +2 位作者 姚鑫 丁辉 白健鹏 《激光杂志》 CAS 北大核心 2022年第6期85-90,共6页
ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法提取特征点时使用固定阈值,在不同场景或光照突变环境中会出现特征点匹配数目较少、匹配正确率较低、适应性较差的问题,针对这一情况提出了一种全局自适应阈值与局部自适应阈值结合的方式改进... ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法提取特征点时使用固定阈值,在不同场景或光照突变环境中会出现特征点匹配数目较少、匹配正确率较低、适应性较差的问题,针对这一情况提出了一种全局自适应阈值与局部自适应阈值结合的方式改进算法。首先根据图像的灰度分布判断亮度变化情况,针对整体亮度变化与局部亮度变化两种情况分别采用全局或半全局自适应阈值方案,并与局部自适应阈值相结合,通过建立评价函数得到阈值计算公式中自适应参数值,完成FAST(Features from Accelerated Segment Test)特征点提取,计算描述子,借助KNN(K-nearest Neighbor)算法完成特征点对筛选。实验结果表明,改进后的ORB算法在整体光照变化时特征匹配点对数量平均提升129.9%,正确率平均提升15.94%,局部光照变化时特征匹配点对数量平均提升149.4%,正确率平均提升3.53%。 展开更多
关键词 光照强度突变 ORB算法 自适应阈值 评价函数
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融合GMS的ORB特征点提取与匹配算法 认领 引用 被引量：21
17
作者 潘峰 沈建新 +1 位作者 秦顺 林鑫 《计算机工程与设计》 北大核心 2022年第8期2244-2251,共8页
为解决传统的ORB算法提取的特征点分布不均匀且匹配时存在误匹配等问题,在原有算法的基础上提出分区域进行特征点提取并融合GMS算法剔除误匹配的改进特征点提取匹配算法。将四叉树原理引入到特征点提取中,将图像分为若干个网格,在每个... 为解决传统的ORB算法提取的特征点分布不均匀且匹配时存在误匹配等问题,在原有算法的基础上提出分区域进行特征点提取并融合GMS算法剔除误匹配的改进特征点提取匹配算法。将四叉树原理引入到特征点提取中,将图像分为若干个网格,在每个网格中进行特征点提取,在匹配过程中利用剔除错误匹配的统计量替代运动平滑性约束。在TUM数据集图片上的实验结果表明,融合GMS的ORB特征点提取与匹配算法的匹配效果明显优于原始的ORB算法及其它同类算法。 展开更多
关键词 特征点提取匹配 ORB算法 四叉树原理 GMS算法 误匹配剔除
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高效高精度光照自适应的ORB特征匹配算法 认领 引用 被引量：19
18
作者 行芳仪 徐成 高宏伟 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第7期140-147,共8页
针对非均匀光照下ORB图像特征检测算法存在特征点过于聚集、匹配准确率不高等问题,提出了一种高效高精度光照自适应的ORB图像特征匹配算法。利用自适应阈值提取待测图像的oFAST特征点,通过优化的四叉树分解法均匀分配,进一步提高了低照... 针对非均匀光照下ORB图像特征检测算法存在特征点过于聚集、匹配准确率不高等问题,提出了一种高效高精度光照自适应的ORB图像特征匹配算法。利用自适应阈值提取待测图像的oFAST特征点,通过优化的四叉树分解法均匀分配,进一步提高了低照度或高曝光区域特征点的数量,随后,根据汉明距离进行特征匹配,使用改进的RANSAC算法剔除误匹配,提高ORB算法中特征点的匹配准确率。实验结果表明,针对具有明显光照变化的数据集,相较于ORB、MA、Y-ORB及S-ORB算法,本文算法的平均特征分布均匀度提高13.1%,特征提取时间节省26.3%,综合评价指标提升18.5%,可高效完成复杂场景变化下的特征匹配,对目标识别和三维重建等领域具有较强的应用价值。 展开更多
关键词 ORB算法 特征检测 特征匹配 四叉树分解法 RANSAC算法
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基于改进ORB算法的无人机遥感图像拼接技术 认领 引用 被引量：15
19
作者 王红君 刘一鸣 +1 位作者 岳有军 赵辉 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第13期5230-5234,共5页
针对ORB算法尺度不变性较差,运行速度较慢,不适合应用于无人机遥感图像上的特点,提出了一种改进的ORB无人机遥感图像拼接算法。首先利用ORB特征中FAST特征检测算法对Shi-Tomasi算法进行加速,获取快速且准确的图像特征点,然后用ORB描述... 针对ORB算法尺度不变性较差,运行速度较慢,不适合应用于无人机遥感图像上的特点,提出了一种改进的ORB无人机遥感图像拼接算法。首先利用ORB特征中FAST特征检测算法对Shi-Tomasi算法进行加速,获取快速且准确的图像特征点,然后用ORB描述算法对特征点进行特征描述,在对特征点进行粗匹配和精匹配后,最后使用改进过的SPHP算法融合图像。实验结果表明,这种改进的ORB算法有着更高的匹配精度和匹配速率,能够生成更好的拼接结果。 展开更多
关键词 ORB算法 无人机遥感图像 Shi-Tomasi算法 特征描述 SPHP算法
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基于KCF与改进ORB的增强现实方法 认领 引用 被引量：9
20
作者 李一 冯楠 谭顺成 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期230-235,共6页
针对增强现实(AR)系统在进行虚拟信息叠加时待注册区域被遮挡的情况,提出一种基于实时特征检测与目标跟踪的AR系统三维注册方法。使用KCF算法对待注册目标区域与模板进行实时FAST特征匹配,通过改进ORB算法,提出SIFT-ORB-MRANSAC融合算法... 针对增强现实(AR)系统在进行虚拟信息叠加时待注册区域被遮挡的情况,提出一种基于实时特征检测与目标跟踪的AR系统三维注册方法。使用KCF算法对待注册目标区域与模板进行实时FAST特征匹配,通过改进ORB算法,提出SIFT-ORB-MRANSAC融合算法,完成特征点的提取、匹配以及误匹配去除。在此基础上,根据特征点之间的匹配关系计算注册矩阵,通过注册矩阵叠加虚拟信息实现对现实世界的增强。实验结果表明,该方法在光照变化、遮挡以及旋转变换的情况下,可将虚拟信息快速、准确地叠加到待注册区域,提高AR系统的运算效率。 展开更多
关键词 ORB算法 KCF算法 增强现实 三维注册 特征点
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