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基于改进PROSAC的ORB图像匹配算法 认领 引用
1
作者 陈伟 高寒 《计算机与数字工程》 2026年第4期1161-1166,共6页
传统的ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)图像特征点匹配算法速度较快,但是匹配准确度较低,为了提高ORB算法的匹配精度,常用PROSAC(Progressive Sampling Consensus)算法剔除误匹配,但是PROSAC存在图像特征点数量较多的情况下排序... 传统的ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)图像特征点匹配算法速度较快,但是匹配准确度较低,为了提高ORB算法的匹配精度,常用PROSAC(Progressive Sampling Consensus)算法剔除误匹配,但是PROSAC存在图像特征点数量较多的情况下排序时间长,造成图像特征点匹配速度下降,针对以上问题,提出了一种ORB算法与改进PROSAC算法相结合的图像特征点匹配算法。首先,基于ORB进行特征点的提取,然后计算图像特征点描述子汉明距离,利用双向检测暴力匹配算法实现图像特征点粗匹配,最后通过改进图像特征点分块的PROSAC算法剔除误匹配图像特征点,得到精确匹配图像。经过实验验证,改进后的图像匹配算法在仿射变化、尺度变化和旋转变化中都能保持良好的适应性,改进后的图像匹配算法相对与传统ORB图像匹配算法提高了匹配精度,相比基于传统PROSAC的图像匹配算法提高了匹配速度。 展开更多
关键词 图像匹配 PROSAC算法 图像分块 ORB算法 双向检测
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基于AKAZE和PROSAC的风机叶片裂纹图像拼接方法 认领 引用 被引量：3
2
作者 崔晨阳 方宇 +2 位作者 高玮玮 王明红 杨皓 《电子测量技术》 北大核心 2024年第7期177-183,共7页
为获得完整且高分辨率的风机叶片裂纹图像,利用图像拼接技术将多张高分辨率图像拼接成一副完整的图像。针对风机叶片裂纹图像特征检测困难、匹配率低和拼接质量差的问题,提出一种基于AKAZE算法和PROSAC算法的图像拼接方法。首先,该方法... 为获得完整且高分辨率的风机叶片裂纹图像,利用图像拼接技术将多张高分辨率图像拼接成一副完整的图像。针对风机叶片裂纹图像特征检测困难、匹配率低和拼接质量差的问题,提出一种基于AKAZE算法和PROSAC算法的图像拼接方法。首先,该方法利用AKAZE算法检测图像特征点,并生成二进制的特征点描述符;然后,将汉明距离作为相似度测量对特征点进行暴力匹配,在此基础上采用PROSAC算法优化特征匹配结果,并计算图像变换矩阵;最后,使用渐入渐出融合算法消除拼接痕迹,获得完整的叶片裂纹图像。试验结果表明,本文方法能够检测出数量丰富的特征点,匹配正确率在95%以上,拼接精度约为0.7个像素,并且拼接速度较SIFT方法提升了17%。AKAZE+PROSAC方法可以更好地满足高分辨率风机叶片裂纹图像拼接的需求。 展开更多
关键词 AKAZE特征点检测 PROSAC算法 图像拼接 风机叶片裂纹
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基于ORB+PROSAC误匹配剔除算法的视觉SLAM研究 认领 引用 被引量：11
3
作者 徐子锋 石超 +1 位作者 王永锋 陈龙 《软件工程》 2019年第5期9-14,共6页
在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响。与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即PROSAC(ProgressiveSamplingConsensus),来消... 在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响。与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即PROSAC(ProgressiveSamplingConsensus),来消除迭代次数不稳定问题。利用Kinectv2相机对改进的RGB-D SLAM算法进行实验,获得三维点云地图和相机轨迹,实现了ORB+PROSAC的误匹配剔除算法。与ORB+RANSAC的结合方式相对比,本文算法验证鲁棒性更好,实时性更强。 展开更多
关键词 视觉SLAM 特征点匹配 RANSAC算法 PROSAC算法
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基于四叉树法和PROSAC算法改进的视觉SLAM技术 认领 引用 被引量：2
4
作者 杜根 张志安 《兵工自动化》 北大核心 2024年第5期37-42,共6页
为解决在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的前端进行特征点匹配时,随机抽样一致法(random sample consensus,RANSAC)存在的迭代次数高、实时性较差、鲁棒性不稳定等问题,提出一种基于四叉树法和渐进一... 为解决在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的前端进行特征点匹配时,随机抽样一致法(random sample consensus,RANSAC)存在的迭代次数高、实时性较差、鲁棒性不稳定等问题,提出一种基于四叉树法和渐进一致采样法(progressive sample consensus,PROSAC)算法融合改进的图像匹配算法。实现四叉树法+PROSAC算法的误匹配剔除算法,在EuRoC数据集上对改进后的ORB-SLAM2算法进行实验。结果表明:相比于ORB-SLAM2系统,该算法在Vicon Room 103数据集上总体绝对轨迹误差平均值减小了39.28%,总体相对位姿误差减小了35.45%,具有更高的建图精度。 展开更多
关键词 四叉树编码 特征点匹配 PROSAC算法 SLAM
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基于PROSAC算法的TLS林分树干提取研究 认领 引用 被引量：5
5
作者 段勋军 刘美爽 《西北林学院学报》 CSCD 北大核心 2020年第1期226-231,256,共6页
树干是树木的重要组成部分,对于林业调查研究具有重要意义。为了能从海量点云数据中快速精准提取林分树干,基于地面激光雷达单站点云数据,通过SOR滤波与体素化滤波对点云进行去噪和下采样处理,然后利用MLS移动最小二乘算法对数据进行平... 树干是树木的重要组成部分,对于林业调查研究具有重要意义。为了能从海量点云数据中快速精准提取林分树干,基于地面激光雷达单站点云数据,通过SOR滤波与体素化滤波对点云进行去噪和下采样处理,然后利用MLS移动最小二乘算法对数据进行平滑与孔洞修复,最后针对八叉树体元数据采用结合点法线的PROSAC算法建模提取林分树干。研究表明:PROSAC算法能适应条件复杂的林地,提取林分树干精度高、速度快、抗噪性强,可以提取多姿态树干点云,有极大的应用价值。本算法能快速精准地提取直径较大的树干点,且连续性较好,在保证算法效率与数据精度的基础上,能够获取连续性较好与姿态各异的林分树干点云。 展开更多
关键词 地面激光雷达 树干 点云 PROSAC算法
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基于图像拼接技术的蓝印花布边缘纹样快速生成算法 认领 引用
6
作者 贾小军 王子祥 +1 位作者 梁诺雷 许聪源 《嘉兴大学学报》 2025年第6期5-13,共9页
针对非物质文化遗产蓝印花布数字化生成技术发展较慢的问题,提出了一种基于图像拼接技术的蓝印花布边缘纹样快速生成算法,实现了对边缘纹样的拼接延展.对于蓝印花布样本存在颜色和噪点问题,提出了一种预处理算法,可统一待拼接图像样本... 针对非物质文化遗产蓝印花布数字化生成技术发展较慢的问题,提出了一种基于图像拼接技术的蓝印花布边缘纹样快速生成算法,实现了对边缘纹样的拼接延展.对于蓝印花布样本存在颜色和噪点问题,提出了一种预处理算法,可统一待拼接图像样本的颜色并消除噪点.在拼接算法设计中,通过对特征提取、匹配、提纯及融合等关键环节的算法进行对比实验,系统性优化各环节的算法组合,形成高效的拼接算法架构.实验结果表明,该算法可以实现蓝印花布边缘纹样的快速拼接;采用基于FAST算法的纹样特征点的检测时间比SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)和SURF(Speeded Up Robust Features)算法时间分别减少了74.6%和89.8%;采用基于BF算法的纹样特征点的平均匹配时间比FLANN(Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)算法时间减少了88.6%;采用基于PROSAC算法的纹样匹配特征点的提纯时间平均比RANSAC(Random Sample Consensus)算法时间减少了20%;总体拼接时间平均比传统算法时间减少了1.0718 s. 展开更多
关键词 蓝印花布 图像拼接 图像融合 FAST算法 BF算法 PROSAC算法
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基于改进SPHP算法的无人机遥感图像拼接技术 认领 引用 被引量：11
7
作者 王红君 刘一鸣 +1 位作者 岳有军 赵辉 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第3期783-788,共6页
为解决无人机遥感拼接图像易受地貌因素影响,产生形变或重影等问题,提出一种改进SPHP算法。用SURF算法和Harris算法相结合快速提取特征点,将得到的特征点用KNN算法粗匹配,用PROSAC算法进行精匹配,引入权重系数,计算图像重叠区域的空间... 为解决无人机遥感拼接图像易受地貌因素影响,产生形变或重影等问题,提出一种改进SPHP算法。用SURF算法和Harris算法相结合快速提取特征点,将得到的特征点用KNN算法粗匹配,用PROSAC算法进行精匹配,引入权重系数,计算图像重叠区域的空间变换模型,将该模型代替SPHP算法原有空间模型,降低图像重叠区域的重影,使拼接后的图像产生更小的形变。实验结果表明,该算法可以有效去除拼接图像的重影,生成更好的拼接结果。 展开更多
关键词 SPHP算法 无人机遥感图像 PROSAC算法 权重系数 空间变换模型
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基于ORB-SLAM2系统的快速误匹配剔除算法与地图构建 认领 引用 被引量：19
8
作者 席志红 王洪旭 韩双全 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第11期3289-3294,共6页
针对ORB-SLAM2系统中随机抽样一致(RANSAC)算法在误匹配剔除时因其算法本身的随机性而导致效率较低的问题和在ORB-SLAM2系统里未能构建稠密点云地图的问题,采用渐进一致采样(PROSAC)算法来改进ORB-SLAM2系统中的误匹配剔除,并在系统中... 针对ORB-SLAM2系统中随机抽样一致(RANSAC)算法在误匹配剔除时因其算法本身的随机性而导致效率较低的问题和在ORB-SLAM2系统里未能构建稠密点云地图的问题,采用渐进一致采样(PROSAC)算法来改进ORB-SLAM2系统中的误匹配剔除,并在系统中添加稠密点云地图和八叉树地图构建线程。首先,与RANSAC算法相比,PROSAC算法依据评价函数对特征点进行预排序,并选取评价质量较高的特征点求解单应性矩阵,根据单应性矩阵的解与匹配误差阈值进行误匹配剔除;然后,根据ORB-SLAM2系统进行相机的位姿估计与重定位;最后,根据所选关键帧进行稠密点云地图与八叉树地图的构建。根据TUM数据集上的实验结果,PROSAC算法在进行相同图像的误匹配剔除时所用时间是RANSAC算法的50%左右,并且所提系统的绝对轨迹误差与相对位姿误差与ORB-SLAM2系统基本一致,表现出良好的鲁棒性;另外,与稀疏点云地图相比,提出的新构建地图可以直接用于机器人的导航与路径规划。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 随机抽样一致算法 渐进一致采样算法 稠密点云地图 八叉树地图
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基于图像力场理论的ORB特征优化方法 认领 引用 被引量：3
9
作者 张凤 孙恩泽 +1 位作者 袁帅 郭鹏程 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第6期675-680,共6页
针对现有的移动机器人视觉图像ORB特征受图像尺度、光照和旋转影响比较大的问题,提出了一种基于图像力场理论转换的优化ORB算法.通过计算图像熵值确定图像金字塔尺度,构建稳定的ORB特征,以此解决ORB特征点的尺度不变性.采用ORB特征点的... 针对现有的移动机器人视觉图像ORB特征受图像尺度、光照和旋转影响比较大的问题,提出了一种基于图像力场理论转换的优化ORB算法.通过计算图像熵值确定图像金字塔尺度,构建稳定的ORB特征,以此解决ORB特征点的尺度不变性.采用ORB特征点的引力方向作为特征点描述子的主方向,优化ORB算法的旋转不变性.利用PROSAC算法剔除冗余ORB特征点.结果表明,本文方法在一定程度上提高了ORB特征点描述子的准确度和匹配正确率. 展开更多
关键词 ORB特征 力场转换理论 图像熵 特征匹配 PROSAC算法 尺度不变性 光照不变性 旋转不变性
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基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法 认领 引用 被引量：2
10
作者 符强 腾先云 +2 位作者 纪元法 任风华 孔健明 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第1期77-82,共6页
针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征... 针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的创建成功率;其次,以特征点为中心,作区域搜索,提高实时性;然后,采用双向左右一致性检验筛选最优视差,应用Prosac算法去除误匹配点对;最后,结合深度信息对关键帧进行筛选,提高关键帧的质量,优化相机位姿。采用KITTI和EuRoc数据集进行了试验,验证了改进算法在绝对轨迹误差上具有良好的优化效果。 展开更多
关键词 双目视觉 ORB-SLAM3 光流法 Prosac算法
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一种多无人机协同定位与稠密地图构建算法 认领 引用 被引量：2
11
作者 唐嘉宁 陈伟 +3 位作者 陈云浩 李玉亭 胡敏森 许俊锋 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第35期15124-15132,共9页
针对VINS-Mono(monoculor visual-inertial state)算法定位精度较低且构建的稀疏点云地图包含的信息较少无法用于无人机的自主导航的问题,提出了一种集中式多无人机协同定位与稠密地图构建算法。该算法通过提高回环闭合中特征点匹配准... 针对VINS-Mono(monoculor visual-inertial state)算法定位精度较低且构建的稀疏点云地图包含的信息较少无法用于无人机的自主导航的问题,提出了一种集中式多无人机协同定位与稠密地图构建算法。该算法通过提高回环闭合中特征点匹配准确度以优化多无人机之间的定位精度,为了建立多个无人机之间的连接约束,使用四种不同类型的坐标系进行坐标转换优化,采用双向检测匹配法对关键帧进行特征点匹配,结合PROSAC(progressive sampling consensus)算法剔除误匹配,通过对有回环闭合约束的多无人机的位姿与全局地图进行全局位姿图优化,结合Voxblox构建了可供五架无人机协同导航的全局稠密地图。在EuRoc数据集的五个序列中,提出的多无人机协同定位与稠密地图构建算法与VINS-MONO算法相比,绝对轨迹误差分别降低了34%、26%、42%、24%、19%。实验证明,改进算法有效提高了多无人机之间的定位精度,并且构建的全局一致稠密地图包含距离信息与梯度信息,可以用于多无人机的自主导航。 展开更多
关键词 VINS-MONO算法 多无人机协同 双向检测匹配法 PROSAC算法 回环闭合 稠密重建
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一种基于亚像素匹配的高精度视觉定位方法 认领 引用 被引量：4
12
作者 高嘉瑜 袁苏哲 李斌 《导航定位与授时》 2020年第3期54-61,共8页
大多数应用到无人机景象匹配导航中的匹配算法都只能满足像素级精度,且当无人机利用景象匹配定位时图像之间往往存在较大的视觉差异,这种情况下图像匹配精度低且性能会急剧下降。所以选用具有仿射不变特性的特征点进行匹配,结合高斯亚... 大多数应用到无人机景象匹配导航中的匹配算法都只能满足像素级精度,且当无人机利用景象匹配定位时图像之间往往存在较大的视觉差异,这种情况下图像匹配精度低且性能会急剧下降。所以选用具有仿射不变特性的特征点进行匹配,结合高斯亚像素拟合原理及特征描述符简化方法,并采用渐进采样一致性(PROSAC)算法剔除误匹配点,最终实现亚像素级的景象匹配定位。实验结果表明,采用此方法可以大大提高图像匹配的精度,提高到0.05像素以内。 展开更多
关键词 视觉导航 亚像素图像配准 PROSAC算法 仿射不变特征 简化描述符
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基于区域统计直方图与自适应规则的图像匹配算法 认领 引用 被引量：1
13
作者 赵玉兰 王兴伟 +1 位作者 黄敏 姜春风 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第6期117-124,共8页
当前解决图像匹配算法主要是依靠独立像素点的灰度特性来完成图像配准,当匹配图像存在较大的灰度差异时,易出现较多的误匹配点,使得算法的鲁棒性与匹配正确度不高。提出基于区域统计直方图耦合自适应规则的图像匹配算法。首先,利用积分... 当前解决图像匹配算法主要是依靠独立像素点的灰度特性来完成图像配准,当匹配图像存在较大的灰度差异时,易出现较多的误匹配点,使得算法的鲁棒性与匹配正确度不高。提出基于区域统计直方图耦合自适应规则的图像匹配算法。首先,利用积分图像的方式求取矩形区域内像素值,再采用Hessian矩阵行列式提取特征点,以提高算法的计算效率;然后,引入极坐标系,对特征点的邻域进行分割,利用像素点对应的微分不变矢量的特性,构建区域统计直方图模型,用以求取分割区域内所有像素点的微分不变量的统计直方图,生成特征描述子。将特征点对应的描述子向量进行欧式度量,借助自适应规则对门限值进行整定,完成特征点的匹配,以提高算法的匹配精度以及鲁棒性;最后,引入PROSAC算法,通过对匹配特征点之间的极限距离平方和进行评估判定错误匹配点,以剔除错误匹配点。仿真实验结果表明,与当前图像匹配算法相比,所提出的算法具有更高的配准精度与鲁棒性。该算法在图像伪造、图像检索等信息应用领域具有重要应用价值。 展开更多
关键词 图像匹配 Hessian矩阵行列式 区域统计直方图 自适应规则 PROSAC算法
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一种SIFT-FREAK图像匹配算法 认领 引用 被引量：5
14
作者 陈建新 唐丽玉 《测绘与空间地理信息》 2023年第6期32-35,共4页
图像匹配算法是计算机视觉应用研究的基础。为了解决传统尺度不变特征变换算法(Scale-invariant Feature Transform, SIFT)运行效率低、存在误匹配点对和精匹配点对稀少等问题,本文将其与快速视网膜关键点(Fast Retina Keypoint, FREAK... 图像匹配算法是计算机视觉应用研究的基础。为了解决传统尺度不变特征变换算法(Scale-invariant Feature Transform, SIFT)运行效率低、存在误匹配点对和精匹配点对稀少等问题,本文将其与快速视网膜关键点(Fast Retina Keypoint, FREAK)算法和PROSAC算法相结合,提出了一种SIFT-FREAK图像匹配算法。首先在特征点检测阶段,用SIFT算法提取具有尺度不变性的特征点,然后利用FREAK算法构建二进制描述子,特征匹配时,先采用汉明距离(Hamming Distance)进行初始匹配点对,再用双向匹配完成粗匹配,最后用PROSAC算法进行精匹配。实验结果表明,本文SIFT-FREAK算法比SIFT算法和FREAK算法(以加速分割检测特征(Feature from Accelerated Segment Test, FAST)算法提取特征点)在准确率、运行效率和精匹配点数三大方面都有着一定的优势。 展开更多
关键词 SURF算法 FREAK算法 PROSAC算法 图像匹配
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基于MSER与SIFT融合的多通道图像匹配算法研究 认领 引用 被引量：2
15
作者 杜玉龙 李建增 +2 位作者 张岩 李德良 范聪 《军械工程学院学报》 2016年第1期52-58,共7页
针对传统最稳定极值区域算法,只能从灰度通道进行不变特征提取而不能充分利用彩色图像信息的缺点,以及MSER(maximally stable extremal regions)算法与SIFT(scale invariant feature transform)算法本身存在的局限性,提出一种融合MSER与... 针对传统最稳定极值区域算法,只能从灰度通道进行不变特征提取而不能充分利用彩色图像信息的缺点,以及MSER(maximally stable extremal regions)算法与SIFT(scale invariant feature transform)算法本身存在的局限性,提出一种融合MSER与SIFT的多通道图像匹配算法.首先利用HSI(hue-saturation-insensity)颜色空间,同时从三通道进行MSER特征提取,对得到的特征进行简单筛选,将S和I通道得到的MSERs经椭圆拟合与归一化处理,并在H通道得到的区域中进行SIFT特征提取,而后对所有特征利用融合了C-均值聚类法的SIFT描述子进行描述,并用高维数据的可伸缩最近邻算法(fast library for approximate nearest neighbors,FLANN)连接同名点,利用PROSAC(progressive sample consensus)算法去除错误点,最终实现图像之间的匹配.仿真实验证明,该方法能够解决传统MSER存在的问题,并且在提取的特征质量以及处理速度上更具优势. 展开更多
关键词 特征提取 MSER SIFT HSI颜色空间 C-均值聚类法 FLANN算法 PROSAC算法
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基于改进ORB算法的特征检测与匹配研究 认领 引用 被引量：2
16
作者 王险峰 丁子琳 +2 位作者 邱祖泽 汪柏彤 刘赵杰 《计算机与数字工程》 2024年第6期1854-1858,共5页
针对传统ORB算法中阙值选取不具有普适性,易受光照影响,纹理信息提取能力弱且特征点易产生富集情况的缺陷,提出改进的ORB特征提取与匹配算法。首先以待检测点为中心进行区域划分,其次利用自适应阙值判断待检测点,并使用自适应范围的非... 针对传统ORB算法中阙值选取不具有普适性,易受光照影响,纹理信息提取能力弱且特征点易产生富集情况的缺陷,提出改进的ORB特征提取与匹配算法。首先以待检测点为中心进行区域划分,其次利用自适应阙值判断待检测点,并使用自适应范围的非极大抑制算法解决特征点富集问题,提高均匀性。然后使用各项异性扩散滤波提高纹理信息提取能力,最后结合双边滤波改进描述子点对,结合PROSAC算法消除误匹配。实验结果表明,改进后的算法对光照有较强的适应能力,提高了纹理特征提取的能力,特征点分布均匀,改善了富集效应,光照条件下的匹配精度得到提高,具有更好的适应能力。 展开更多
关键词 ORB算法 自适应阙值 非极大抑制 各项异性扩散滤波 双边滤波 PROSAC算法
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基于Qtree_ORB算法的电池包图像配准 认领 引用 被引量：1
17
作者 任永强 李润 李掌珠 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第8期39-43,共5页
为了提高电动汽车电池模组焊点缺陷检测中的图像配准精度,提出一种改进的图像配准优化方法。首先,对图片进行预处理后,使用改进的Qtree_ORB算法得到图像均匀分布的特征点,通过描述符融合对特征点进行描述;其次,经过汉明距离匹配后,通过... 为了提高电动汽车电池模组焊点缺陷检测中的图像配准精度,提出一种改进的图像配准优化方法。首先,对图片进行预处理后,使用改进的Qtree_ORB算法得到图像均匀分布的特征点,通过描述符融合对特征点进行描述;其次,经过汉明距离匹配后,通过空间余弦值进行预筛选并使用渐进抽样一致性算法(PROSAC)得到强匹配点,同时计算出图像变换矩阵;最后,使用RMSProp(root mean square prop)算法对变换矩阵进行优化。实验结果表明该算法在电池包焊点缺陷检测中能有效减少误匹配,且配准速度较快,满足工业检测要求。 展开更多
关键词 Qtree_ORB 描述符融合 空间余弦值 渐进抽样一致性 RMSProp算法
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基于改进ORB-FLANN算法的工件图像识别方法 认领 引用 被引量：3
18
作者 朱志浩 鹿志旭 +1 位作者 郭毓 高直 《电子科技》 2024年第4期55-61,共7页
针对传统图像识别算法匹配正确率低、运行时间较长等问题,文中提出了基于改进ORB-FLANN(Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)的工件图像识别方法。对ORB算法特征描述、图像特征匹配算法... 针对传统图像识别算法匹配正确率低、运行时间较长等问题,文中提出了基于改进ORB-FLANN(Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)的工件图像识别方法。对ORB算法特征描述、图像特征匹配算法进行修改,解决传统图像识别算法在图像存在尺度和旋转变换情况下存在的弊端并降低误匹配率。该方法对ORB算法检测到的特征点采用SURF(Speeded Up Robust Features)算法添加方向信息并完成特征描述,得到旋转尺度不变性的特征点,结合FLANN算法并引入双向匹配策略进行特征点粗匹配,最后利用渐进采样一致算法进一步剔除误匹配点对完成精匹配。实验结果表明,与其他方法相比,改进算法在处理尺度、旋转等变换图像时,匹配正确率分别提高了2.6%~18.8%和29.5%~43.9%,运行时长均在4 s以内,提高了对工件图像的识别效率和精准性。 展开更多
关键词 图像识别 ORB算法 SURF算法 FLANN算法 双向匹配 渐进采样一致 匹配正确率 工件图像
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基于BoW模型的增强RGB-D SLAM算法 认领 引用
19
作者 荆树旭 卢鹏宇 +1 位作者 翟晓惠 高涛 《计算机技术与发展》 2021年第4期1-7,共7页
即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)被认为是机器人自主运动的核心技术。针对目前的RGB-D SLAM算法实时性和鲁棒性差的问题,提出了一种增强的RGB-D SLAM算法。提取RGB图像的ORB特征描述子,然后利用BoW(bag... 即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)被认为是机器人自主运动的核心技术。针对目前的RGB-D SLAM算法实时性和鲁棒性差的问题,提出了一种增强的RGB-D SLAM算法。提取RGB图像的ORB特征描述子,然后利用BoW(bag of word)模型缩小特征描述子的匹配范围从而提高算法的实时性;接着采用PROSAC算法结合PnP算法解算初始相机位姿并通过非线性优化的方式得到优化的相机位姿;利用BoW模型结合关键帧技术和结构一致性几何约束提高回环检测的鲁棒性;采用通用图优化工具g2o对位姿图进行优化,得到全局一致的位姿和点云;最后采用贪心三角化算法将点云转换成网格地图。针对Fr1数据集,该算法的平均定位误差为0.0797 m,每帧数据平均处理时间为0.04 s。与RGB-D SLAM原始算法相比,该算法具有良好的实时性和鲁棒性,可以满足机器人实时SLAM的要求。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM BoW模型 PROSAC算法 回环检测 位姿图优化 网格地图
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基于改进SURF算法的双目视觉测量系统研究 认领 引用
20
作者 彭泽林 谢小鹏 《计算机测量与控制》 2018年第8期65-68,82,共4页
针对双目视觉测量中所使用的SURF图像匹配算法精度不高的问题,提出了一种改进SURF算法的图像匹配方法并将其运用到双目视觉测量中;首先通过经典SURF算法检测和描述图像特征点、特征向量;其次采用双向特征向量匹配策略对匹配点进行初始过... 针对双目视觉测量中所使用的SURF图像匹配算法精度不高的问题,提出了一种改进SURF算法的图像匹配方法并将其运用到双目视觉测量中;首先通过经典SURF算法检测和描述图像特征点、特征向量;其次采用双向特征向量匹配策略对匹配点进行初始过滤;最后采用PROSAC算法根据极线约束几何模型对初始过滤后的匹配点进行二次筛选,得到最终的优质匹配集合;实验表明,改进SURF算法具有更高的匹配准确性和较好的算法实时性,运用改进SURF匹配算法的双目测量系统可实现更准确的目标测距定位。 展开更多
关键词 双目测量 特征匹配 SURF算法 PROSAC算法
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