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改进PROSAC算法的并联机器人末端位姿检测方法 认领 引用 被引量：6
1
作者 高国琴 韩滢 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第4期205-212,262,共8页
为解决双目视觉末端位姿检测中光照、噪声干扰等外部因素造成的检测精度降低问题,提出一种改进PROSAC (Progressive Sample Consensus)算法的水果分拣并联机器人双目视觉末端位姿检测方法。基于ORB算法进行特征提取和立体匹配;采用改进... 为解决双目视觉末端位姿检测中光照、噪声干扰等外部因素造成的检测精度降低问题,提出一种改进PROSAC (Progressive Sample Consensus)算法的水果分拣并联机器人双目视觉末端位姿检测方法。基于ORB算法进行特征提取和立体匹配;采用改进的PROSAC算法对立体匹配进行提纯,该改进通过穿插取点和预检验候选模型克服PROSAC算法存在的模型参数估计精度不高和验证错误候选模型耗时问题;将提纯后的匹配点对代入双目视觉模型求出末端位姿。实验结果表明,与未改进PROSAC算法的末端位姿检测方法相比,改进PROSAC算法的并联机器人末端位姿检测方法,其位姿各分量x、y、z、γ的误差平均绝对值分别降低了53.9%、65.5%、66.9%、47%,误差标准差分别降低了53.2%、67%、66.6%、56.6%,验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 水果分拣并联机器人 双目视觉 PROSAC 位姿检测
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基于ORB-SLAM2系统的快速误匹配剔除算法与地图构建 认领 引用 被引量：19
2
作者 席志红 王洪旭 韩双全 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第11期3289-3294,共6页
针对ORB-SLAM2系统中随机抽样一致(RANSAC)算法在误匹配剔除时因其算法本身的随机性而导致效率较低的问题和在ORB-SLAM2系统里未能构建稠密点云地图的问题,采用渐进一致采样(PROSAC)算法来改进ORB-SLAM2系统中的误匹配剔除,并在系统中... 针对ORB-SLAM2系统中随机抽样一致(RANSAC)算法在误匹配剔除时因其算法本身的随机性而导致效率较低的问题和在ORB-SLAM2系统里未能构建稠密点云地图的问题,采用渐进一致采样(PROSAC)算法来改进ORB-SLAM2系统中的误匹配剔除,并在系统中添加稠密点云地图和八叉树地图构建线程。首先,与RANSAC算法相比,PROSAC算法依据评价函数对特征点进行预排序,并选取评价质量较高的特征点求解单应性矩阵,根据单应性矩阵的解与匹配误差阈值进行误匹配剔除;然后,根据ORB-SLAM2系统进行相机的位姿估计与重定位;最后,根据所选关键帧进行稠密点云地图与八叉树地图的构建。根据TUM数据集上的实验结果,PROSAC算法在进行相同图像的误匹配剔除时所用时间是RANSAC算法的50%左右,并且所提系统的绝对轨迹误差与相对位姿误差与ORB-SLAM2系统基本一致,表现出良好的鲁棒性;另外,与稀疏点云地图相比,提出的新构建地图可以直接用于机器人的导航与路径规划。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 随机抽样一致算法 渐进一致采样算法 稠密点云地图 八叉树地图
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利用二进制特征描述符的改进SIFT影像匹配算法 认领 引用 被引量：4
3
作者 于翔舟 王慧 +2 位作者 李烁 杨乐 闸旋 《海洋测绘》 CSCD 2019年第1期39-43,共5页
针对SIFT算法在匹配过程中运行效率低的不足,结合BRIEF特征描述子,将SIFT算法的高维特征向量转换为二进制特征描述子,以提高匹配效率。特征匹配过程首先采用Hamming距离完成粗匹配,再采用最小距离筛选法结合PROSAC算法的双重检测对初步... 针对SIFT算法在匹配过程中运行效率低的不足,结合BRIEF特征描述子,将SIFT算法的高维特征向量转换为二进制特征描述子,以提高匹配效率。特征匹配过程首先采用Hamming距离完成粗匹配,再采用最小距离筛选法结合PROSAC算法的双重检测对初步匹配的特征点去伪,获得精准的匹配点对。实验结果表明该算法较SIFT算法匹配精度平均提升30.6%,匹配效率平均提高4.06倍,具有较强的实时性以及可行性。 展开更多
关键词 SIFT算法 特征匹配 二进制特征 双重检测 渐进采样模型
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一种渐进式的抽样策略及其性能分析 认领 引用 被引量：1
4
作者 肖娟 《计算机工程与应用》 北大核心 2008年第27期41-42,共2页
介绍了一种新的特征匹配算法-渐进式抽样一致算法,该算法首先按匹配度大小将初步匹配集合中的匹配对按匹配度作降序排列,然后根据规定的增长函数从前至后作抽样。详细介绍了算法的设计思想、增长函数的设计策略、抽样中指标准。将该算... 介绍了一种新的特征匹配算法-渐进式抽样一致算法,该算法首先按匹配度大小将初步匹配集合中的匹配对按匹配度作降序排列,然后根据规定的增长函数从前至后作抽样。详细介绍了算法的设计思想、增长函数的设计策略、抽样中指标准。将该算法成功的应用到图像配准问题中,实验结果表明该算法较传统算法在抽样终止标准相同条件下时间复杂度有较大改善。 展开更多
关键词 渐进式抽样策略 随机抽样一致算法 特征匹配
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基于超宽选票的图像拼接方法 认领 引用
5
作者 程政 官磊 周冲浩 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第S2期254-257,共4页
针对机器视觉的电子选举系统中出现的超宽选票无法被现在主流的电子选举系统进行加载识别的问题,提出一种改进的图像拼接方法。首先,在特征提取部分简化了尺度不变特征变换(SIFT)算法中金字塔的层数以提升特征提取的效率;然后,在图像拼... 针对机器视觉的电子选举系统中出现的超宽选票无法被现在主流的电子选举系统进行加载识别的问题,提出一种改进的图像拼接方法。首先,在特征提取部分简化了尺度不变特征变换(SIFT)算法中金字塔的层数以提升特征提取的效率;然后,在图像拼接阶段,先使用近邻(NN)算法进行特征粗匹配,再使用渐进一致采样(PROSAC)算法提高匹配精度,实现图像配准;最后,对重合区域使用渐入渐出融合法进行融合处理,实现了电子选票图像的拼接。由实验结果可以看出,该算法在保证了图像拼接质量的基础上,拼接平均耗时大概为30 ms,拼接效率高,满足了电子选举系统对超宽选票机器采集的需求。 展开更多
关键词 电子选举 尺度不变特征变换 特征匹配 渐进一致采样 图像配准
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