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An improved RANSAC algorithm for 3D wheel alignment 认领 引用 被引量：1
1
作者 CHENG Wei ZHU Zhifeng +3 位作者 YAO Yong WANG Bing ZHOU Fang TANG Dezhi 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2022年第4期407-417,共11页
Aiming at the defects of traditional four-wheel aligner such as many sensors,complex operation and slow detection speed,a fast and accurate 3D four-wheel alignment detection method is studied.Firstly,a new and special... Aiming at the defects of traditional four-wheel aligner such as many sensors,complex operation and slow detection speed,a fast and accurate 3D four-wheel alignment detection method is studied.Firstly,a new and special circle center target board is designed to calibrate the camera,and then the registration of the homography matrix is optimized by using the improved RANSAC(Random sample consensus)algorithm combined with the designed special target board,and the parameters of the wheel alignment system are adjusted by using the space vector principle.Accurate measurements are made to obtain the parameters of the four-wheel alignment.Design a calibration comparison experiment between the traditional target board and the new type of target board,and conduct a comparative test with the existing four-wheel aligner of the depot.The experimental results show that the use of the new target board-binding optimization algorithm can improve the calibration efficiency by about 9%to 21%,while improving the calibration accuracy by about 10.6%to 17.8%.And through the real vehicle test,it is verified that the use of the new target combined with the optimization algorithm can ensure the accuracy and reliability of the four-wheel positioning.This method has a certain significance in the rapid detection of vehicle four-wheel alignment parameters. 展开更多
关键词 computer vision four-wheel alignment binocular calibration RANSAC algorithm homography matrix
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基于改进RANSAC算法的滑板砖平整度在线检测研究 认领 引用
2
作者 卢树鹏 邹光明 +2 位作者 魏晨彪 徐巍 刘源泂 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CSCD 北大核心 2026年第4期1579-1589,共11页
为解决由系统安装误差、未加工支撑面引起的偏斜以及运行振动干扰导致的滑板砖平整度自动测量精度不足的问题,本文提出了一种改进的随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法。该算法首先采用基于四分位距(IQR)全局滤波与空... 为解决由系统安装误差、未加工支撑面引起的偏斜以及运行振动干扰导致的滑板砖平整度自动测量精度不足的问题,本文提出了一种改进的随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法。该算法首先采用基于四分位距(IQR)全局滤波与空间分层自适应滤波相结合的二级联合滤波策略,通过结合四分位距异常边界与空间自适应阈值机制,实现了对极端离群点的剔除及边缘反射、扫描抖动所致空间异质噪声的有效抑制;其次,通过阈值动态调整、特征分解和法向量归一化等优化方法实现了高稳健性平面拟合,并基于极差法计算了所有测量点至基准平面的高度极差,以此作为表面平整度的最终度量。采用线激光扫描系统对3种工业滑板砖样本进行重复测量,并与塞尺法测量结果进行对比分析。研究结果表明:本文提出的改进RANSAC算法显著提升了滑板砖表面平整度的测量重复性与准确性,测量精度较改进前约提升26%,且与塞尺法测量结果一致,表明本方法能够稳定满足0.03 mm的工业公差要求,为实现滑板砖平整度的在线高精度检测提供了有效解决方案。 展开更多
关键词 滑板砖 平整度 线激光扫描 在线检测 改进RANSAC算法
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融合凸包和RANSAC算法的隧道点云去噪研究 认领 引用
3
作者 赵昭明 何华 +2 位作者 李郭超 梁宝新 孟文宾 《工程勘察》 2026年第6期93-99,共7页
针对隧道点云去噪人工干预量大、正确率不高及稳健性低等问题,并顾及隧道呈圆柱形的特点,提出一种融合凸包和RANSAC算法的去噪方法。首先对点云进行预处理,剔除外部离群点并进行切片处理,然后使用凸包算法构建切片点云凸包,减少后续处... 针对隧道点云去噪人工干预量大、正确率不高及稳健性低等问题,并顾及隧道呈圆柱形的特点,提出一种融合凸包和RANSAC算法的去噪方法。首先对点云进行预处理,剔除外部离群点并进行切片处理,然后使用凸包算法构建切片点云凸包,减少后续处理的数据量,接着采用RANSAC算法对凸包顶点和经过初步去噪后的点云进行2次圆柱面拟合,提取隧道中轴线,最后根据点到中轴线的距离完成隧道点云去噪。试验结果表明,与传统RANSAC去噪算法相比,本文算法隧道壁点云提取正确率提升0.3%,错误率降低6.2%,漏检率降低0.3%,处理隧道壁附近点云噪声时效果更为突出。本文算法可以快速、自适应地去除隧道点云噪声,稳健性和适应性更强。 展开更多
关键词 点云去噪 K均值聚类 凸包 RANSAC算法
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基于RANSAC算法的结构面产状测量方法研究 认领 引用
4
作者 杨海林 刘军 《测绘与空间地理信息》 2026年第3期7-10,共4页
岩体结构面的几何特征参数是影响岩体稳定性的主要因素。传统结构面测量方法作业效率低、危险性高,本文基于RANSAC算法的识别和迭代原理,提出了一种高精度的简便快捷提取结构面的方法。首先,通过主成分分析法选取局部点云进行参考平面... 岩体结构面的几何特征参数是影响岩体稳定性的主要因素。传统结构面测量方法作业效率低、危险性高,本文基于RANSAC算法的识别和迭代原理,提出了一种高精度的简便快捷提取结构面的方法。首先,通过主成分分析法选取局部点云进行参考平面的拟合;随后借助RANSAC算法进行迭代处理,识别并剔除噪声点,自动计算岩体结构面;最后,根据法向量坐标转换获取结构面的产状信息。运用该方法处理仿真数据和实测数据,能有效地剔除噪声点,并适应不同密度与规模的点云数据,具有较强的鲁棒性,自然岩体结构面倾向和倾角的计算结果与实际数据差值小于2°。结果表明,本方法可以高效、可靠地识别提取自然岩体的结构面信息,满足工程实际的应用。 展开更多
关键词 RANSAC算法 PCA算法 结构面产状 三维激光点云
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基于改进RANSAC的强噪声隧道点云研究 认领 引用
5
作者 潘昱颖 陈星宇 +2 位作者 王家勇 胡书濠 邓为权 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2026年第6期935-941,共7页
针对施工隧道安全监测中激光点云易受复杂环境噪声、设备安装偏差及断面不完整性干扰的问题,本文提出了一种强噪声情况下施工隧道点云的分阶段处理方法。首先通过地面基线拟合一阶多项式实现点云姿态矫正;其次提出约束采样RANSAC(随机... 针对施工隧道安全监测中激光点云易受复杂环境噪声、设备安装偏差及断面不完整性干扰的问题,本文提出了一种强噪声情况下施工隧道点云的分阶段处理方法。首先通过地面基线拟合一阶多项式实现点云姿态矫正;其次提出约束采样RANSAC(随机采样一致性)算法,通过约束拱顶采样、圆心深度约束与动态残差阈值(1.5~3倍标准差)调控机制,提升了噪声滤除精度;最终采用非线性最小二乘法完成完整圆拟合。实验验证表明,该方法在公路隧道中成功监测到了超过允许值0.17 mm的突变增量,所测所有数据半径偏差均满足设计规范容许阈值。该方法增强了在强噪声与数据缺失场景下的轮廓拟合鲁棒性,突破标准RANSAC在不完善隧道轮廓点云中的局限性,为隧道形变实时监测提供了新的解决思路。 展开更多
关键词 激光测量技术 去噪算法 改进RANSAC 隧道拱顶点云
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基于改进RANSAC算法的电网数字孪生多帧图像配准 认领 引用
6
作者 周鹏 肖学权 +2 位作者 苏岭东 张潇 滕松 《信息技术》 2026年第3期36-41,共6页
由于电网环境的复杂多变,如背景干扰、设备布局的动态变化以及图像质量差异等因素,导致在复杂的电网背景中无法有效地提取关键点。因此,提出了一种基于改进RANSAC算法的电网数字孪生多帧图像姿态配准方法。利用SIFT算法在电网数字孪生... 由于电网环境的复杂多变,如背景干扰、设备布局的动态变化以及图像质量差异等因素,导致在复杂的电网背景中无法有效地提取关键点。因此,提出了一种基于改进RANSAC算法的电网数字孪生多帧图像姿态配准方法。利用SIFT算法在电网数字孪生多帧图像中检测关键点,并通过相似性度量进行粗配准。采用空间一致性检测原理和PROSAC算法改进RANSAC算法,利用改进后的算法剔除初始关键匹配点集中的外点,实现电网数字孪生多帧图像姿态的精配准。实验结果表明,该方法的关键点检测精度高、图像姿态配准效果好。 展开更多
关键词 改进RANSAC算法 电网数字孪生多帧图像 图像姿态配准 SIFT算法
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融合RANSAC的改进DBSCAN算法提取钢拱桥拱肋线形 认领 引用 被引量：1
7
作者 潘国兵 赵雪妍 +2 位作者 吴畏 金晓东 虞洪兵 《科学技术与工程》 EI 北大核心 2025年第21期9148-9157,共10页
钢拱桥的线形监测是桥梁健康监测系统的重要组成部分。运用三维激光扫描技术,融合随机抽样一致(random sample consensus,RANSAC)算法对传统的具有噪声的基于密度的聚类方法(density-based spatial clustering of applications with noi... 钢拱桥的线形监测是桥梁健康监测系统的重要组成部分。运用三维激光扫描技术,融合随机抽样一致(random sample consensus,RANSAC)算法对传统的具有噪声的基于密度的聚类方法(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法进行改进,对钢拱桥拱肋线形进行提取。三维激光点云数据具有全面性和细节体现的优势,能够完整地呈现桥梁结构的形状和变形信息,融合RANSAC的改进DBSCAN算法根据钢拱桥结构特征对聚类结果进行约束,能够很好地实现删除离散点及桥面、横撑、横联和腹杆部分的点云这一目的。根据融合RANSAC的改进DBSCAN算法提取出的点云进行关键点拟合,与人工提取结果进行对比,拱肋关键点提取误差均在毫米级,最大误差为9.2 mm,最小误差为0.1 mm,此提取方法能够更加准确有效地完成钢拱桥线形提取,使线形提取精度达到毫米级,大大降低了人力成本和时间成本,对钢拱桥的复杂结构有更好的鲁棒性,能很好地适应实际生产需求。 展开更多
关键词 三维激光 线形监测 RANSAC算法 改进DBSCAN算法
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基于Canny与RANSAC算法的边缘直线检测改进方法 认领 引用 被引量：1
8
作者 苏伟君 江吉彬 吕鑫平 《福建理工大学学报》 CAS 2025年第1期64-70,共7页
为了提高触摸屏直线检测的精度和实时性,提出了基于Canny算法与RANSAC算法相结合的边缘直线检测方法。引入自适应Canny边缘检测算法,通过双边滤波、综合应用Sobel算子和Scharr算子计算图像梯度。利用最大类间方差法去除噪声、抑制伪边... 为了提高触摸屏直线检测的精度和实时性,提出了基于Canny算法与RANSAC算法相结合的边缘直线检测方法。引入自适应Canny边缘检测算法,通过双边滤波、综合应用Sobel算子和Scharr算子计算图像梯度。利用最大类间方差法去除噪声、抑制伪边缘并确定阈值,实现了高精度的触摸屏边缘检测并提取了最优的边缘直线。通过改进的RANSAC算法对触摸屏边缘点进行直线拟合,在保证直线检测精度的前提下,满足了系统的实时性要求。在触摸屏贴合系统实验平台上的测试结果表明,该方法的边缘直线检测准确性高、实时响应良好,可以满足预期检测要求。 展开更多
关键词 Canny算法 边缘直线检测 RANSAC算法 直线拟合
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基于MLKA与时序RANSAC融合的梨园导航线提取方法 认领 引用
9
作者 周建军 刘泉乐 +2 位作者 曹磊 樊林 邱权 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第12期657-665,共9页
在复杂梨园环境中,传统视觉导航方法容易受到光照变化、杂草遮挡等因素的干扰。针对此问题,本文提出了一种基于改进YOLO v8模型的梨园导航线提取方法。该方法在YOLO v8模型中集成了多尺度大核注意力(Multi-scale large kernel attention... 在复杂梨园环境中,传统视觉导航方法容易受到光照变化、杂草遮挡等因素的干扰。针对此问题,本文提出了一种基于改进YOLO v8模型的梨园导航线提取方法。该方法在YOLO v8模型中集成了多尺度大核注意力(Multi-scale large kernel attention,MLKA)模块以增强对树干特征的感知。设计了多帧特征点融合机制,通过记录并利用连续5帧图像中检测到的特征点,有效弥补了单帧图像特征点不足的问题。此外,引入随机抽样一致性(Random sample consensus,RANSAC)算法,分别对左右两侧树行的特征点进行降噪处理,并使用最小二乘法进行树行线拟合。通过计算左右两侧树行线的角平分线生成果园导航线。实验结果表明:改进模型在复杂的果园环境中,树干检测的精确率(Precision)达到89.8%,召回率(Recall)达到79.9%,平均精度均值(mean average precision,mAP50-95)达到了55.1%。结合多帧特征点融合与RANSAC降噪生成的导航线与手动标注的参考导航线之间的角度偏差均值为1.17°,位置偏差均值为20.40像素,均方根偏差均值为0.27。本文方法为梨园环境中的视觉导航提供了一种低成本、高适应性的技术方案。 展开更多
关键词 梨园 自动导航 YOLO v8 MLKA RANSAC算法 多帧特征点融合
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基于改进RANSAC的单光子激光雷达目标轨迹提取算法研究 认领 引用
10
作者 盛明圳 白同正 +2 位作者 郑小兵 翟文超 夏茂鹏 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2025年第6期759-769,共11页
随着无人机等“低慢小”目标在众多低空领域的广泛应用,“低慢小”目标逐渐成为威胁低空安全的重要因素。本文针对低空空域对目标识别的实时性和准确性需求,提出了基于单光子激光雷达的低慢小目标轨迹提取算法。单光子激光雷达具有光子... 随着无人机等“低慢小”目标在众多低空领域的广泛应用,“低慢小”目标逐渐成为威胁低空安全的重要因素。本文针对低空空域对目标识别的实时性和准确性需求,提出了基于单光子激光雷达的低慢小目标轨迹提取算法。单光子激光雷达具有光子量级的探测灵敏度,被广泛应用于目标测距等领域。本文所提算法利用激光雷达所测得的目标距离信息,将轨迹提取问题转换为基于随机抽样一致性(RANSAC)算法的直线拟合问题,再通过对RANSAC算法进行适应性优化以实现从大量回波点云中提取目标轨迹。试验结果表明,当目标运动速度变化范围为45~75 m/s、背景噪声强度变化范围为500~3500 counts/s时,算法具有较好的适应性,误差始终控制在7 m以内,运行时间控制在75 ms以内。该方法为实时准确提取基于单光子激光雷达的低慢小目标轨迹提供了一种可行的技术方案。 展开更多
关键词 激光技术 单光子激光雷达 低慢小目标 RANSAC算法 轨迹提取
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基于改进RANSAC算法的10kV农配网电杆倾斜度检测与精度优化 认领 引用 被引量：1
11
作者 廖祥韬 黄水仙 +1 位作者 马元帅 蒙国勇 《红水河》 2025年第2期110-114,共5页
针对10 kV农配网架空线路电杆倾斜度检测问题,笔者提出了一种基于改进RANSAC(random sample consensus)算法的激光点云处理方法。首先,对电杆点云进行滤噪和特征提取,保留有效分层点云;然后,利用改进RANSAC算法拟合电杆圆形外壳,确定圆... 针对10 kV农配网架空线路电杆倾斜度检测问题,笔者提出了一种基于改进RANSAC(random sample consensus)算法的激光点云处理方法。首先,对电杆点云进行滤噪和特征提取,保留有效分层点云;然后,利用改进RANSAC算法拟合电杆圆形外壳,确定圆心点;最后,基于多个圆心点拟合电杆中轴线,计算倾斜角。通过样例计算与实测对比,验证了算法的有效性。结果表明,该方法能准确检测电杆倾斜度,为电力运维提供可靠数据支持。尽管算法在复杂工况下仍面临附属设备干扰等挑战,但其在提升电力运维效率和精准性方面具有重要应用价值。未来工作将扩大样本量,优化算法以适应更多工况。 展开更多
关键词 RANSAC算法 激光点云 电杆倾斜度检测 农配网 几何约束 复杂工况
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基于改进RANSAC算法的挂点点云分割方法 认领 引用
12
作者 王佳凯 邓科 +1 位作者 刘芳 邹伟伟 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2025年第12期290-296,共7页
针对飞机外挂点自动挂装过程中遇到的图像处理问题,即传统平面点云分割算法效果不佳所带来的姿态估计准确率低等问题,提出了一种自动快速识别挂点无关点云的改进RANSAC挂点分割方法。该分割算法首先通过线扫激光相机采集飞机挂点源点云... 针对飞机外挂点自动挂装过程中遇到的图像处理问题,即传统平面点云分割算法效果不佳所带来的姿态估计准确率低等问题,提出了一种自动快速识别挂点无关点云的改进RANSAC挂点分割方法。该分割算法首先通过线扫激光相机采集飞机挂点源点云数据,对源点云进行降采样、NAN点去除等预处理,在不损失点云特征的情况下,缩减点云规模。进一步依据挂点无关点云对称特性,计算点云重心,以该重心为种子点搜索邻近点云构成有约束的RANSAC随机采样小样本,基于该样本拟合无关点云平面并完成分割。该方法基于迭代采样子集判断优化的方法,能够快速准确地定位到无关点云平面并实施点云分割,并以该平面定位其他空间约束下的无关点云。经实验验证,该分割算法相较于传统RANSAC平面分割算法计算效率提升39.54%,剩余点云量降低为传统RANSAC点云平面分割算法的52%,数据处理效率无关点云识别精度提高。所提出的点云分割算法具有更高的计算效率和无关点云识别精度,为后续复杂场景下三维重建、挂点精确配准提供可靠信息。 展开更多
关键词 飞机挂点 平面分割 改进RANSAC算法 均匀降采样 三维点云
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基于改进RANSAC算法的钢套点云配准研究 认领 引用
13
作者 程江林 查长礼 +1 位作者 程涛 唐世宁 《安庆师范大学学报（自然科学版）》 2025年第4期66-70,共5页
钢套点云数据缺乏明显的局部特征和全局特征,导致迭代最近点算法(iterative closest point,ICP)和快速全局配准算法(fast global registration,FGR)配准效果较差,配准结果无法用于尺寸检测、缺陷检测等实际需求。文章提出了一种基于逐... 钢套点云数据缺乏明显的局部特征和全局特征,导致迭代最近点算法(iterative closest point,ICP)和快速全局配准算法(fast global registration,FGR)配准效果较差,配准结果无法用于尺寸检测、缺陷检测等实际需求。文章提出了一种基于逐层扩散取点的随机抽样一致性算法(stepwise diffusion random sample consensus,SD-RANSAC)来配准钢套点云,其核心是在随机抽样一致性算法(random sample consensus,RANSAC)的随机取样阶段引入了逐层扩散的取样策略来优化目标点云和参考点云中对应点的选取,提升配准的准确性。钢套点云配准实验表明,ICP与FGR算法配准时间长且效果差,RANSAC算法可成功配准直曲型钢套和曲型钢套。而本研究提出的SD-RANSAC算法能够快速、准确地配准三种形状的钢套点云,相较于RANSAC算法,其配准精度提升约40%。 展开更多
关键词 点云配准 SD-RANSAC算法 逐层扩散取样 钢套
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基于激光雷达点云的公路二维视距检测技术 认领 引用 被引量：1
14
作者 张韡 刘涛 +2 位作者 李永 蒋磊 陈涛 《应用激光》 CSCD 北大核心 2026年第2期132-139,共8页
为实现快速、准确、自动化的公路视距检测,基于激光雷达点云提出一种将公路边界量化为视距的方法。首先,对原始点云进行纵向滤波和垂向滤波以减少点云数量,再利用随机抽样一致性算法(RANSAC算法)分别提取高度阈值为0.2 m和1.2 m的平面,... 为实现快速、准确、自动化的公路视距检测,基于激光雷达点云提出一种将公路边界量化为视距的方法。首先,对原始点云进行纵向滤波和垂向滤波以减少点云数量,再利用随机抽样一致性算法(RANSAC算法)分别提取高度阈值为0.2 m和1.2 m的平面,将二者作差得到粗略的公路边界。其次,将粗略的公路边界投影至XOY平面后分割为左右两个边界,并采用散点轮廓算法(Alpha-Shapes算法)分别提取其边界轮廓,再结合边界轮廓的位置关系得到精准的公路边界线。再次,基于弯道线形组成规律采用最小二乘法对精准的公路边界线进行拟合,并利用曲线积分求解边界长度。最后,建立公路视距检测模型并通过实车试验验证模型的准确性。结果表明:公路视距检测模型求解的视距与实测视距相比较,绝对误差范围为0.68~2.92 m,相对误差范围为2.48%~5.49%,且误差随实测视距的减小而减小,模型准确性较高,具有实际工程应用价值。 展开更多
关键词 公路视距检测 激光雷达点云 随机一致性算法 散点轮廓算法 最小二乘法
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基于树干特征的林果园道路重构方法研究 认领 引用
15
作者 张海腾 陈子文 +3 位作者 杨明金 杨玲 蒲应俊 杨仕 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2026年第5期235-245,共11页
在丘陵山地林果园复杂环境中,针对基于视觉提取路面导航的传统方法常受邻行路面噪声、地面自然起伏、杂草覆盖等多重因素干扰导致行间道路提取精度低、导航误差大的问题,提出了一种基于树干特征的林果园道路重构方法。首先,运用BiSeNetv... 在丘陵山地林果园复杂环境中,针对基于视觉提取路面导航的传统方法常受邻行路面噪声、地面自然起伏、杂草覆盖等多重因素干扰导致行间道路提取精度低、导航误差大的问题,提出了一种基于树干特征的林果园道路重构方法。首先,运用BiSeNetv2模型对树干进行精细语义分割,将树干与地面的交点视为道路边界的关键特征点,从而有效削弱直接提取路面过程中的诸多干扰因素。然后,采用K-Means聚类算法对左、右两侧道路边界特征点进行分组,并引入改进的RANSAC算法对道路边界线进行拟合,该算法增强了模型拟合直线斜率的偏好控制,优化了样本点的选择策略。最后,将两边界线之间的区域定义为重构后的道路,并以青花椒园为试验对象,构建了包含400张青花椒园行间道路图像的样本集,用于语义分割模型训练与路面重构试验。语义分割结果表明:BiSeNetv2模型相对于经典的UNet和DeepLabv3+模型具有更好的综合性能,其分割准确性为92.04%,推理速度为231 f/s,能够准确快速地分割树干。路面重构试验结果表明:提出的K-Means与改进RANSAC组合算法的道路重构准确性相较于传统基于路面识别方法、基于K-Means与最小二乘法组合算法以及基于K-Means与RANSAC组合算法分别提高了59.03、 19.98、 11.31个百分点,道路中心线的平均航向偏差和横向偏差分别为4.28°和24.61像素,该算法能够满足林果园中农机导航作业的需求。 展开更多
关键词 林果园 道路重构 语义分割 BiSeNtv2e模型 K-Means聚类 RANSAC算法
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基于改进边界过滤算法的桥梁构件匹配面特征检测技术 认领 引用
16
作者 李逸 钟继卫 +5 位作者 蒋本俊 赵训刚 郑党鑫 渠金玉 马梦阳 崔移洋 《土木工程与管理学报》 2026年第3期79-86,共8页
针对传统桥梁构件匹配面表面特征检测方法存在检测范围有限、结果主观随意等问题,本文建立“自适应滤波+RANSAC+DBSCAN+改进边界过滤算法”的匹配面特征自动检测流程。首先,采用基于密度估计的自适应滤波算法,解决基站式扫描仪近密远疏... 针对传统桥梁构件匹配面表面特征检测方法存在检测范围有限、结果主观随意等问题,本文建立“自适应滤波+RANSAC+DBSCAN+改进边界过滤算法”的匹配面特征自动检测流程。首先,采用基于密度估计的自适应滤波算法,解决基站式扫描仪近密远疏点云数据的降噪难题;其次,通过RANSAC算法,实现匹配面点云的自动提取,通过DBSCAN密度聚类算法,实现匹配面点云的自动聚类分割;最后,融合二维形态学,提出适用于复杂几何形状的改进边界过滤算法,滤除边界噪声,并基于几何变换计算平整度与凹凸高度。工程应用结果表明,提出的匹配面特征检测技术将平整度检测的最大偏差从2.7 mm降至2.2 mm,均方根偏差从0.27 mm降至0.21 mm,剪力键高度检测值与水准仪偏差从0.57 mm降至0.35 mm,显著提升了检测精度,为桥梁构件匹配面的质量控制提供了新的技术路径。 展开更多
关键词 桥梁构件 匹配面特征检测 三维激光扫描 自适应滤波算法 改进边界过滤算法 RANSAC算法 DBSCAN算法
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基于改进Snake算法的圆孔类零件测量方法 认领 引用
17
作者 朱达荣 陈书磊 李致金 《现代电子技术》 北大核心 2026年第9期148-155,共8页
当前机器视觉在尺寸测量方面仍面临精度不足的问题,难以满足高精度测量的需求。为提升视觉检测精度,文中提出一种融合多阶段边缘增强机制的Snake模型优化方法。首先,对Canny算子在噪声抑制、多方向梯度特征计算和阈值分割方面进行优化,... 当前机器视觉在尺寸测量方面仍面临精度不足的问题,难以满足高精度测量的需求。为提升视觉检测精度,文中提出一种融合多阶段边缘增强机制的Snake模型优化方法。首先,对Canny算子在噪声抑制、多方向梯度特征计算和阈值分割方面进行优化,提取轮廓的边缘点集,实现圆孔轮廓位置的初步定位;然后,改进Snake算法初始曲线设置,进一步细化圆孔所在目标区域边缘,通过融合RANSAC算法对优化后的边缘点进行筛选,去除异常点;最后,利用最小二乘法进一步精确拟合圆的圆心和半径,从而实现圆孔高精度的检测与测量。实验结果表明,该系统能满足0.02 mm级精度的工件测量,测量精度明显高于传统的Snake算法,能够满足工业中较高精度的圆孔类零件检测需求。 展开更多
关键词 Snake算法 Canny算子 梯度幅值 RANSAC算法 最小二乘法 圆孔类零件
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基于SIFT的单应性变换图像差异检测算法 认领 引用
18
作者 吴毅君 《软件》 2026年第5期99-103,共5页
为解决因拍摄时间、角度差异导致的现实场景双图识别难题,本文提出了一种基于SIFT的单应性变换图像差异检测算法。在聚类算法选择阶段,通过对比K-means与Mean-shift的性能差异,最终选用Mean-shift算法,以数据点集的密度峰值作为簇中心,... 为解决因拍摄时间、角度差异导致的现实场景双图识别难题,本文提出了一种基于SIFT的单应性变换图像差异检测算法。在聚类算法选择阶段,通过对比K-means与Mean-shift的性能差异,最终选用Mean-shift算法,以数据点集的密度峰值作为簇中心,确保聚类结果的稳定性与准确性;在特征匹配阶段,引入融合位置信息的描述子欧式距离计算方法,结合FLANN快速匹配框架提升匹配效率,并通过RANSAC迭代鲁棒优化策略剔除外点干扰。考虑到单应性变换的求解需至少3对有效匹配对,算法选用SIFT描述子提取图像特征,该描述子具备优异的灰度不变性、旋转不变性及尺度不变性,能够有效应对拍摄条件变化带来的特征变异问题。 展开更多
关键词 K-means Mean-shift FLANN SIFT特征 RANSAC算法
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基于点云信息的建筑钻孔机器人自主作业规划方法研究 认领 引用
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作者 费菲 张振山 +2 位作者 崔国华 卢声耀 王雅兰 《机床与液压》 北大核心 2026年第11期61-68,共8页
针对复杂建筑施工环境中人工钻孔效率低、作业平面存在倾斜或遮挡等问题,提出一种集平面拟合-路径规划-法向找正于一体的建筑机器人钻孔作业规划方法及流程。基于目标点驱动的双约束判据,对RANSAC算法进行改进,实现作业平面的精准筛选... 针对复杂建筑施工环境中人工钻孔效率低、作业平面存在倾斜或遮挡等问题,提出一种集平面拟合-路径规划-法向找正于一体的建筑机器人钻孔作业规划方法及流程。基于目标点驱动的双约束判据,对RANSAC算法进行改进,实现作业平面的精准筛选并有效滤除障碍物点云。通过提取目标钻孔平面的法向量,引导机械臂末端工具调整作业姿态,完成法向找正功能。同时,采用自适应目标偏置采样和动态步长控制策略优化RRT*-Connect算法,在不同避障环境中实现寻路时间最短与路径最优。搭建“感知-规划”一体化的现场和仿真实验平台,结果显示:机械臂法向找正的平均精度为1.35°,路径避障成功率达96%,验证了钻孔平面拟合与机械臂路径规划方法的可靠性,为建筑高危作业的自动化提供了可行的解决方案。 展开更多
关键词 钻孔机器人 改进RANSAC算法 改进RRT*-Connect算法 点云处理 路径规划
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基于RANSAC算法的植保机器人导航路径检测 认领 引用 被引量：20
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作者 李秀智 彭小彬 +3 位作者 方会敏 牛萌萌 康建明 荐世春 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期40-46,共7页
为实现植保机器人精准自主导航和提高路径检测的精度、可靠性,提出一种基于RANSAC算法的视觉导航路径检测方法。首先,采用超绿灰度化法和最大类间方差法进行图像分割;继而结合形态学操作与动态面积阈值滤波算法滤除干扰;最后,在垄行的... 为实现植保机器人精准自主导航和提高路径检测的精度、可靠性,提出一种基于RANSAC算法的视觉导航路径检测方法。首先,采用超绿灰度化法和最大类间方差法进行图像分割;继而结合形态学操作与动态面积阈值滤波算法滤除干扰;最后,在垄行的边缘中,根据均值法提取特征点,采用RANSAC算法剔除离群点后由最小二乘法进行直线拟合,以提高导航路径的检测精度。实验表明,与Hough变换相比,本文垄行中心线检测方法具有更高的检测精度,导航路径的检测率可达93.8%,比未使用RANSAC算法提高了18.8个百分点。 展开更多
关键词 植保机器人 导航 垄行检测 图像处理 特征点提取 RANSAC算法
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