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基于改进SGBM算法的架空线缆视觉测距系统 认领 引用 被引量：1
1
作者 刘秀婷 高峰 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2026年第5期185-193,共9页
为了防止工程机械作业时触碰架空输电线缆导致安全事故,该文研制了面向架空线缆安全预警的双目视觉测距系统,基于改进半全局立体匹配(semi global block matching,SGBM)算法提高了双目相机的图像立体匹配精度。该系统可同时测量电缆多... 为了防止工程机械作业时触碰架空输电线缆导致安全事故,该文研制了面向架空线缆安全预警的双目视觉测距系统,基于改进半全局立体匹配(semi global block matching,SGBM)算法提高了双目相机的图像立体匹配精度。该系统可同时测量电缆多点距离,并以测距最小值作为有效测距值,通过与安全阈值距离的比较判断是否预警。结果表明,改进的SGBM算法的图像处理时间为23.528ms,整体错误率和非遮挡错误率分别为2.89%和2.36%,能在兼顾运行效率的前提下提升图像立体匹配度、提升线缆成像质量。应用改进SGBM算法的线缆视觉测距系统有较好的测量精度和稳定性,其测距相对误差最大值不超过3%,能够满足实际环境下的性能要求。 展开更多
关键词 架空输电线缆 测距预警系统 双目立体视觉 改进SGBM算法
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基于多尺度融合验证改进SGBM的粮食智能扦样研究 认领 引用 被引量：1
2
作者 姚志豪 张蕙 +3 位作者 许德刚 陈荣喆 李智 陈卫东 《中国粮油学报》 CAS CSCD 北大核心 2025年第9期199-208,共10页
为解决传统的粮食扦样存在着过度依赖人工、智能化程度低等问题,研究提出一种基于多尺度融合验证改进半全局立体匹配(SGBM)的粮食智能扦样方法。使用特征金字塔提取散粮运输车深度图不同层次下的特征信息,将多尺度信息融合为均值视差;引... 为解决传统的粮食扦样存在着过度依赖人工、智能化程度低等问题,研究提出一种基于多尺度融合验证改进半全局立体匹配(SGBM)的粮食智能扦样方法。使用特征金字塔提取散粮运输车深度图不同层次下的特征信息,将多尺度信息融合为均值视差;引入WLS滤波、引导滤波来平滑视差;根据设定阈值剔除2种滤波中的无效视差,融合成最优的视差。通过测量模拟车厢的尺寸来验证该算法的有效性,实验结果表明改进的SGBM算法较传统的SGBM算法相对误差降低1.70%~2.25%,具有更准确的匹配结果,生成的视差图更加平滑,扦样的准确率得到有效提升。 展开更多
关键词 双目视觉 SGBM算法 智能扦样 特征金字塔
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基于边缘增强与视差填充的SGBM视觉测距方法 认领 引用 被引量：1
3
作者 罗东 戴强 +2 位作者 刘刚海 刘军 徐江 《西南科技大学学报》 CAS 2025年第2期86-93,共8页
由于传统SGBM(Semi-global Block Matching)立体匹配算法未充分考虑边缘轮廓信息,生成的视差图中存在空洞和噪声,提出一种源于边缘增强的视差填充与噪声抑制方法来改进传统SGBM算法。在采用四方向的Sobel算子增强边缘信息基础上,利用最... 由于传统SGBM(Semi-global Block Matching)立体匹配算法未充分考虑边缘轮廓信息,生成的视差图中存在空洞和噪声,提出一种源于边缘增强的视差填充与噪声抑制方法来改进传统SGBM算法。在采用四方向的Sobel算子增强边缘信息基础上,利用最小二乘插值方法填补视差图中的空洞,并通过加权最小二乘滤波(Weighted Least Squares, WLS)进一步优化处理噪声,以提高视差图质量和准确性,再结合YOLOv5s模型提取出的感兴趣区域像素点进行坐标对应,从而获得目标物距离值。实验结果显示,与传统SGBM方法相比平均误匹配率降低了71.47%,200 cm范围内对目标物识别准确率达到93.9%,平均测距误差率仅为1.44%。该方法在立体匹配效果和测距精度方面较传统方法有较大提升。 展开更多
关键词 视觉测距方法 SGBM算法 边缘增强 视差填充 噪声抑制
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基于SGBM算法的煤矿巷道变形监测与失稳预警研究 认领 引用
4
作者 严蒙 《能源与环保》 2025年第8期281-286,共6页
针对目前煤矿巷道变形实时监测及失稳预警方法存在安装难度大、监测范围小等问题,提出了一种基于半全局匹配算法的煤矿巷道变形监测与失稳预警方法。该方法利用半全局匹配算法实现巷道三维点云数据的立体匹配,并利用三维仿射变换将点云... 针对目前煤矿巷道变形实时监测及失稳预警方法存在安装难度大、监测范围小等问题,提出了一种基于半全局匹配算法的煤矿巷道变形监测与失稳预警方法。该方法利用半全局匹配算法实现巷道三维点云数据的立体匹配,并利用三维仿射变换将点云数据转换为巷道变形图,通过对比不同时间段的三维变形图,实现巷道变形的实时监测;同时,结合灰色Verhulst模型巷道变形进行失稳预警。结果表明,研究提出变形监测方法的测量误差值主要集中在±2 mm,监测精度较高;且失稳预警模型的拟合度达到了0.95,具有较高的预测精度,数据采集点有效率为95.65%,预警准确率为98.17%,响应时间仅为1.06 s。该方法能够较准确高效对煤矿巷道内部变形破坏情况进行评估,可为煤矿开采提供较为可靠的决策数据,降低开采过程中的事故率,对矿区安全生产具有较重要意义。 展开更多
关键词 SGBM算法 巷道变形 监测预警 灰色Verhulst
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基于SGBM半全局立体匹配算法的三维重建 认领 引用 被引量：29
5
作者 赵成星 张晓玲 杨宇 《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第4期139-143,共5页
立体匹配是三维重建中重要的组成部分。针对DP匹配算法生成视差图时效性和准确性偏低的问题,采用SGBM算法获取视差图,并进行三维重建。固定两个单目相机于铝板上,通过棋盘格进行标定,得到相机内外参与畸变系数,并利用标定结果进行立体... 立体匹配是三维重建中重要的组成部分。针对DP匹配算法生成视差图时效性和准确性偏低的问题,采用SGBM算法获取视差图,并进行三维重建。固定两个单目相机于铝板上,通过棋盘格进行标定,得到相机内外参与畸变系数,并利用标定结果进行立体校正。增强双目相机获取到的场景照片质量,降低外界因素的影响。获取视差图,并结合内参数通过三角变换原理获取空间点云。通过实验对比表明,SGBM算法生成的视差图误匹配率低,时效性高。 展开更多
关键词 相机标定 立体匹配 SGBM算法 三维重建
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基于SGBM算法与BM算法的三维重建分析 认领 引用 被引量：25
6
作者 李先祥 陈思琪 +1 位作者 肖红军 黄道平 《自动化与信息工程》 2019年第5期6-12,共7页
立体匹配是双目立体视觉三维重建的重要部分,其算法的选用直接影响匹配的效率与重建结果的准确性。对SGBM和BM两种常见的立体匹配算法展开讨论;采用Matlab及OpenCV搭建的实验平台,对真实场景下的物体分别进行基于SGBM算法与BM算法的三... 立体匹配是双目立体视觉三维重建的重要部分,其算法的选用直接影响匹配的效率与重建结果的准确性。对SGBM和BM两种常见的立体匹配算法展开讨论;采用Matlab及OpenCV搭建的实验平台,对真实场景下的物体分别进行基于SGBM算法与BM算法的三维重建。由仿真实验结果可知:BM算法的运行效率高于SGBM算法;SGBM算法的三维重建结果比BM算法视差更连续、轮廓恢复更清晰。 展开更多
关键词 SGBM算法 BM算法 双目立体视觉 三维重建 立体匹配
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基于双目视觉SGBM与WLS融合算法的茶叶嫩芽定位研究 认领 引用 被引量：5
7
作者 许宝阳 高延峰 +1 位作者 张泽玺 包俊阳 《智能计算机与应用》 2024年第1期29-34,42,共6页
三维定位是实现采茶机器人精采名优茶的关键技术,对保证机器人采摘茶叶高品质和高产量具有重要的意义,传统的SGBM(Semi-Global Block Matching)算法存在匹配效果差,还原效果不高等问题。本文提出SGBM算法与WLS(Weighted Least Squares)... 三维定位是实现采茶机器人精采名优茶的关键技术,对保证机器人采摘茶叶高品质和高产量具有重要的意义,传统的SGBM(Semi-Global Block Matching)算法存在匹配效果差,还原效果不高等问题。本文提出SGBM算法与WLS(Weighted Least Squares)的融合算法,使得茶叶嫩芽深视图轮廓更清晰、前后景分层更明显、还原度更高,实际定位效果更精准。实验表明:采用SGBM与WLS融合算法能够将定位误差控制在1 mm左右,约是同等条件下其他传统融合算法精确度的7倍,提高了机器人采摘茶叶时定位的工作效率,为后续实现采茶机器人智能化提供一定帮助。 展开更多
关键词 双目视觉 SGBM算法 WLS算法 茶叶嫩芽 采茶机器人
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基于SGBM算法的可转位刀片几何参数测量 认领 引用 被引量：5
8
作者 乔超 李帅康 +1 位作者 洪荣晶 孙新平 《工具技术》 北大核心 2023年第9期162-165,共4页
分析现有的可转位刀片三维立体几何参数刀片厚度的测量方法,传统测量方法在测量可转位刀片三维立体几何参数刀片厚度的精度相对较低,搭建了基于双目视觉的可转位刀片立体几何参数厚度测量系统。在本刀片测量系统实验中对相机进行标定求... 分析现有的可转位刀片三维立体几何参数刀片厚度的测量方法,传统测量方法在测量可转位刀片三维立体几何参数刀片厚度的精度相对较低,搭建了基于双目视觉的可转位刀片立体几何参数厚度测量系统。在本刀片测量系统实验中对相机进行标定求取其内外参数,对图像进行立体校正和立体匹配得到视差图,将基于Roberts算法的改进SGBM算法应用于立体匹配,利用视差图中的距离信息测出可转位刀片厚度。实验结果表明,本测量系统和基于Roberts算法的改进SGBM算法可以实现可转位刀片厚度的精密测量。 展开更多
关键词 双目视觉 Roberts算法 SGBM算法 视差图
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基于双目视觉和改进YOLOv8的动态三维重建方法 认领 引用 被引量：5
9
作者 何婧瑶 李鹏飞 +2 位作者 汪承志 吕振鸣 牟萍 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第7期1443-1450,1513,共8页
为了确保施工过程中的安全和效率,提出施工现场动态三维重建技术.部署双目摄像头对重建现场进行三维扫描获取模型基底和目标活动轨迹,基于YOLOv8模型引入注意力量表序列融合(ASF)模块形成YOLOv8-ASF框架,提高预测模型精度和性能,解决如... 为了确保施工过程中的安全和效率,提出施工现场动态三维重建技术.部署双目摄像头对重建现场进行三维扫描获取模型基底和目标活动轨迹,基于YOLOv8模型引入注意力量表序列融合(ASF)模块形成YOLOv8-ASF框架,提高预测模型精度和性能,解决如目标遮挡、目标丢失的痛点.融合改进的半全局立体匹配(SGBM)算法,与YOLOv8-ASF集成YOLOv8-ASF-SGBM算法,实现基于二维图像的目标近实时识别和定位.利用获取的深度信息,将动态要素行为轨迹三维动态投影至模型基底中,实现对真实施工现场的近实时、全视角监控.实验结果表明:所提技术高精度三维复现了施工动态要素的运动轨迹,且与动态要素真实运动轨迹的相对误差小于5%,实现了基于二维图像视频信息的高精度全视角三维立体化监控,具有良好的应用场景和工程价值. 展开更多
关键词 动态三维重建 YOLOv8-注意力量表序列融合(ASF) 半全局立体匹配(SGBM)算法 目标遮挡 双目视觉
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基于双目视觉的LNG槽车法兰口识别定位算法研究 认领 引用
10
作者 朱雅 刘明芹 +2 位作者 宋吕明 王家超 李祥宾 《机械工程师》 2025年第8期54-58,共5页
为了保证在液化天然气(Liquefied Natural Gas,LNG)的自动化装卸过程中准确检测出槽车法兰口的位置,研究了基于双目视觉的LNG槽车法兰口识别定位算法。首先,基于Halcon软件对含有槽车法兰口的原始图像进行图像分割和边缘检测,以获得法... 为了保证在液化天然气(Liquefied Natural Gas,LNG)的自动化装卸过程中准确检测出槽车法兰口的位置,研究了基于双目视觉的LNG槽车法兰口识别定位算法。首先,基于Halcon软件对含有槽车法兰口的原始图像进行图像分割和边缘检测,以获得法兰口在原始图像中的中心坐标。其次,借助双目摄像头,运用立体匹配算法中的SGBM算法及双目测距原理获得深度信息。最后,将获得的法兰口的中心坐标与深度坐标相结合,定位出法兰口的具体位置以实现自动对接。试验结果表明,该方法具有较好的准确性与可行性,有效地提高了法兰口识别的效率。该方法对于推动LNG槽车法兰口自动识别定位技术的发展与应用具有相当重要的实用价值。 展开更多
关键词 法兰口 图像分割和边缘检测 双目视觉 SGBM算法 双目测距
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基于轻量化YOLOv5的烟草滤嘴盒识别与定位技术 认领 引用
11
作者 张芳 王霄 +1 位作者 徐凌桦 金桥 《软件工程》 2025年第4期67-72,共6页
为了解决工厂烟草滤嘴纸盒码垛过程中易发生错误的问题,并提高码垛效率,提出了一种基于改进SGBM(Semi-Global Block Matching)算法与轻量化YOLOv5s网络结构相结合的识别检测与定位一体化方法。首先,采用MobileNetv3作为YOLOv5s的主干网... 为了解决工厂烟草滤嘴纸盒码垛过程中易发生错误的问题,并提高码垛效率,提出了一种基于改进SGBM(Semi-Global Block Matching)算法与轻量化YOLOv5s网络结构相结合的识别检测与定位一体化方法。首先,采用MobileNetv3作为YOLOv5s的主干网络,以降低模型的复杂度、提高检测速率;其次,将AD-Census(Absolute Differences-Census)代价计算方法应用于SGBM算法中,以提高测距精度。实验结果显示,在自建数据集上,该方法获得的mAP(mean Average Precision)达到91.2%,帧率FPS(Frames Per Second)达到30.8,可以准确识别出纸盒的类别与位置,可为烟草滤嘴盒自动码垛机器人提供视觉系统技术支持。 展开更多
关键词 烟草滤嘴盒 SGBM算法 立体匹配 轻量化YOLOv5
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双目机器视觉及RetinaNet模型的路侧行人感知定位 认领 引用 被引量：14
12
作者 连丽容 罗文婷 +1 位作者 秦勇 李林 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2021年第12期2941-2952,共12页
目的行人感知是自动驾驶中必不可少的一项内容,是行车安全的保障。传统激光雷达和单目视觉组合的行人感知模式,设备硬件成本高且多源数据匹配易导致误差产生。对此,本文结合双目机器视觉技术与深度学习图像识别技术,实现对公共路权环境... 目的行人感知是自动驾驶中必不可少的一项内容,是行车安全的保障。传统激光雷达和单目视觉组合的行人感知模式,设备硬件成本高且多源数据匹配易导致误差产生。对此,本文结合双目机器视觉技术与深度学习图像识别技术,实现对公共路权环境下路侧行人的自动感知与精准定位。方法利用双目道路智能感知系统采集道路前景图像构建4种交通环境下的行人识别模型训练库;采用Retina Net深度学习模型进行目标行人自动识别;通过半全局块匹配(semi-global block matching,SGBM)算法实现行人道路前景图像对的视差值计算;通过计算得出的视差图分别统计U-V方向的视差值,提出结合行人识别模型和U-V视差的测距算法,实现目标行人的坐标定位。结果实验统计2.5 km连续测试路段的行人识别结果,对比人工统计结果,本文算法的召回率为96.27%。与YOLOv3(you only look once)和Tiny-YOLOv3方法在4种交通路况下进行比较,平均F值为96.42%,比YOLOv3和Tiny-YOLOv3分别提高0.9%和3.03%;同时,实验利用标定块在室内分别拍摄3 m、4 m和5 m不同距离的20对双目图像,验证测距算法,计算标准偏差皆小于0.01。结论本文提出的结合RetinaNet目标识别模型与改进U-V视差算法能够实现对道路行人的检测,可以为自动驾驶的安全保障提供技术支持,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 行人检测 深度学习 RetinaNet 半全局块匹配(SGBM)算法 U-V视差算法
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基于双目视觉的纸箱尺寸测量立体匹配方法研究 认领 引用 被引量：9
13
作者 顾浩文 邹光明 +1 位作者 王众玄 许艳涛 《电子测量技术》 北大核心 2024年第2期98-105,共8页
针对智能仓库物资自动化出入库流程,对于储存于纸箱中物资的出入库,需进行纸箱尺寸测量、纸箱拆解、物资倾倒、物资拣选等任务,因此首先应对纸箱进行无人化尺寸测量,提出自适应GrabCut的SGBM改进算法,实现纸箱尺寸自动测量。该方法首先... 针对智能仓库物资自动化出入库流程,对于储存于纸箱中物资的出入库,需进行纸箱尺寸测量、纸箱拆解、物资倾倒、物资拣选等任务,因此首先应对纸箱进行无人化尺寸测量,提出自适应GrabCut的SGBM改进算法,实现纸箱尺寸自动测量。该方法首先完成双目相机的标定,利用NLM算法对采集的图片进行去噪处理,完成纸箱图片的立体校正,采用NCC、SGBM、AD-Census三种立体匹配算法得到纸箱的视差图,在分析其效果的基础上,提出基于模板匹配自适应GrabCut的SGBM改进算法用于纸箱立体匹配并得到其尺寸信息。实验结果表明,改进算法可以实现纸箱尺寸信息的精确测量,尺寸误差小于10mm,满足实际的生产要求。 展开更多
关键词 双目视觉 纸箱 SGBM算法 模板匹配 GrabCut算法
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视觉机械手的抓取方法研究 认领 引用 被引量：6
14
作者 袁斌 王辉 +1 位作者 王伟博 吴瑞明 《机床与液压》 北大核心 2021年第23期43-47,共5页
针对机械手抓取物体大多以指定位置抓取特定物体的方式及柔性差的问题,提出利用基于深度学习方式的目标检测算法对物体进行识别。通过双目视觉算法检测物体所在的空间位置,利用D-H法进行机械手的坐标解算,从而实现物体的抓取。根据实际... 针对机械手抓取物体大多以指定位置抓取特定物体的方式及柔性差的问题,提出利用基于深度学习方式的目标检测算法对物体进行识别。通过双目视觉算法检测物体所在的空间位置,利用D-H法进行机械手的坐标解算,从而实现物体的抓取。根据实际需求,采用实时性较好的YOLOv4目标检测算法与OpenCV中的立体匹配算法SGBM相结合的方式实现目标定位检测,并且通过租用云端服务器来训练神经网络和运行程序的方式降低本地硬件要求。实验结果表明:该机械手抓取物体的成功率达到了84%,验证了该方法具有较好的准确性,基本满足智能制造中的实际需求。 展开更多
关键词 视觉机械手 目标检测 YOLOv4算法 双目测距 SGBM算法
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基于双目视觉的树木高度测量方法研究 认领 引用 被引量：10
15
作者 张真维 赵鹏 韩金城 《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第6期156-164,共9页
随着人工智能时代的到来,计算机视觉领域被广泛应用到各个行业中。同样的,人工智能改变着传统林业的研究方法,林业信息工程技术日渐成熟。针对传统树高测量方法中存在的结果准确性不高、操作困难、专业知识转化为规则困难等问题,采用了... 随着人工智能时代的到来,计算机视觉领域被广泛应用到各个行业中。同样的,人工智能改变着传统林业的研究方法,林业信息工程技术日渐成熟。针对传统树高测量方法中存在的结果准确性不高、操作困难、专业知识转化为规则困难等问题,采用了一种基于双目立体视觉理论计算树高的方法,实现了树木高度的无接触测量。以双目相机作为采集设备,基于MATLAB、VS2015开发平台,采用张正友单平面棋盘格相机标定方法进行单目标定和双目标定,从而获取双目相机2个镜头的参数。通过SGBM算法和BM算法立体匹配后获得视差深度图像,进而获取树木关键点的三维坐标信息并以此来计算树木高度。将深度学习与双目视觉相结合可以实现树木同时在二维和三维空间的信息提取。在VS2015上的试验结果表明,该方法操作相对简单,并且能够较为准确地测量树木高度,SGBM算法树高测量结果的相对误差范围为0.76%~3.93%,BM算法相对误差范围为0.29%~3.41%。结果表明:采用双目视觉技术测量树木高度可以满足林业工程中对于树高测量的精度需要。 展开更多
关键词 双目视觉 相机标定 SGBM算法 BM算法 深度学习
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基于双目立体视觉的齿轮端面高度测量方法 认领 引用 被引量：4
16
作者 李帅康 乔超 +1 位作者 洪荣晶 胡敏 《工具技术》 北大核心 2023年第10期135-138,共4页
为了实现齿轮端面高度的高精度非接触式测量,提出基于双目立体视觉的齿轮端面高度测量方法。创新性地使用可滑动固定基线距离的单目CCD相机代替传统的双目相机获取齿轮双目图像。在获取双目图像后,通过双目相机标定实现齿轮图像立体矫... 为了实现齿轮端面高度的高精度非接触式测量,提出基于双目立体视觉的齿轮端面高度测量方法。创新性地使用可滑动固定基线距离的单目CCD相机代替传统的双目相机获取齿轮双目图像。在获取双目图像后,通过双目相机标定实现齿轮图像立体矫正。基于改进的SGBM算法对矫正后的双目图像进行立体匹配,获取视差图和相机坐标系下平面三维坐标点,对上下平面的三维坐标点进行最小二乘拟合,从而获取上下平面的深度信息,上下平面深度相减即可实现齿轮端面高度的测量。使用直齿轮进行了视觉测量实验,实验结果表明,提出的测量系统及方法具有较高的精度和稳定性。 展开更多
关键词 双目视觉 齿轮测量 改进SGBM算法 最小二乘拟合
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基于双目视觉的堆叠零件识别和定位研究 认领 引用 被引量：11
17
作者 刘祚时 范雨婷 陈飞 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第2期41-44,共4页
针对堆叠零件识别与定位精度不高与效率低下等问题,设计了一种基于双目视觉的堆叠零件识别与定位方法。利用双目视觉中的立体匹配,结合前景分割、孔洞填充、随机抽样一致性(RANSAC)迭代法剔除误匹配点,对半全局块匹配(SGBM)算法进行改进... 针对堆叠零件识别与定位精度不高与效率低下等问题,设计了一种基于双目视觉的堆叠零件识别与定位方法。利用双目视觉中的立体匹配,结合前景分割、孔洞填充、随机抽样一致性(RANSAC)迭代法剔除误匹配点,对半全局块匹配(SGBM)算法进行改进,获取更优的视差效果图。最后,对圆形线圈骨架堆叠零件进行了测量精度和定位精度实验。实验结果表明:改进算法能够很好地解决弱纹理和遮挡区的匹配问题,系统测量精度实际偏差控制在1 mm以下,在实际应用方面具有一定参考价值。 展开更多
关键词 堆叠零件 双目视觉 半全局块匹配算法
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结合深度学习与双目视觉的多目标障碍物追踪测距研究 认领 引用 被引量：2
18
作者 赵伟 武帅琦 +1 位作者 张意林 王世辉 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第10期57-64,共8页
针对现有无人驾驶车辆环境视觉识别对于多目标障碍物测距存在鲁棒性较差和误差较大的问题,提出了一种双目视觉与深度学习相结合的多目标障碍物实时追踪测距方法。通过将SGBM立体匹配算法进行改进,添加可自动调节窗口大小的数层次快速均... 针对现有无人驾驶车辆环境视觉识别对于多目标障碍物测距存在鲁棒性较差和误差较大的问题,提出了一种双目视觉与深度学习相结合的多目标障碍物实时追踪测距方法。通过将SGBM立体匹配算法进行改进,添加可自动调节窗口大小的数层次快速均值滤波消除视差图的噪声干扰,再经过开运算的形态学处理方法进行视差空洞填充,然后与YOLOv3提取出的障碍物像素点进行坐标对应,得到障碍物距离值。实验结果表明,所提出的方法能够对不同类型的障碍物进行视距测量,且距离30 m范围内测量相对误差保持在3%以内,平均处理速度为28帧每秒,具有较好的实际意义。 展开更多
关键词 双目测距 多目标追踪 深度学习 SGBM算法 YOLOv3目标检测
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基于双目定位测距的工业车辆实时避障 认领 引用 被引量：2
19
作者 张一帆 秦鑫宇 +2 位作者 王文亮 刘识灏 牛亦龙 《计算机系统应用》 2022年第8期192-202,共11页
针对目前工业车辆测距避障技术中易受环境影响、信号干扰等问题,提出一种基于双目定位测距的工业车辆实时避障方法.首先,对双目深度相机进行标定,将采集到的车辆正后方作业环境图像进行双目立体矫正;其次,使用SGBM算法计算得到视差图,... 针对目前工业车辆测距避障技术中易受环境影响、信号干扰等问题,提出一种基于双目定位测距的工业车辆实时避障方法.首先,对双目深度相机进行标定,将采集到的车辆正后方作业环境图像进行双目立体矫正;其次,使用SGBM算法计算得到视差图,并结合相机内参通过三角变换原理进行3D点云重建;接下来,对地面进行标定并拟合地面方程,自定义有效检测范围及安全预警范围;最后,对行人进行方位检测,设计了直行及转弯测距算法对范围内检测到的行人进行距离计算,最终实现范围预警与实时规划避障.4组实验结果表明,行人测距算法在直行及转弯状态下0–3 m和3–5 m范围内误差均分别低于0.1 m和0.2 m,行人检测算法的识别精度为97.38%,检测帧率为22.12 fps,该方法在设定范围内具有较高的灵敏性,具备较好的实时避障效果. 展开更多
关键词 双目立体视觉 轻量化网络 SGBM算法 定位测距算法 车辆避障 目标检测 三维重建
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基于MATLAB和OpenCV的双目视觉测距系统的实现 认领 引用 被引量：11
20
作者 许威 丁学文 +1 位作者 宋兰草 李莉 《天津职业技术师范大学学报》 2017年第4期47-52,共6页
利用平行双目相机模拟人的双眼获得真实世界物体距离信息的思想,在PC机上搭建一个基于MATLAB和OpenCV的双目立体视觉测距系统。讨论了相机校正,消除左右图像畸变,实现了左、右图像共面行对准;应用BM和SGBM算法获得深度图并最终获得了目... 利用平行双目相机模拟人的双眼获得真实世界物体距离信息的思想,在PC机上搭建一个基于MATLAB和OpenCV的双目立体视觉测距系统。讨论了相机校正,消除左右图像畸变,实现了左、右图像共面行对准;应用BM和SGBM算法获得深度图并最终获得了目标到摄像机的距离。该系统只需普通的平行双目相机采集左右图像,降低了成本。为满足短距离应用且获得较快速度匹配的要求,采用了BM和SGBM匹配方法,并对2种匹配方法进行了对比。结果表明:在物距1 m以内,2种匹配算法获得的距离相对误差均小于3%。 展开更多
关键词 双目视觉 测距 BM算法 SGBM算法
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