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基于Backstepping的全驱动级联严格反馈非线性系统的规定时间控制 认领 引用
1
作者 张瑞成 周立桐 +1 位作者 马寅洲 梁卫征 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2026年第6期1931-1935,共5页
针对全驱动级联严格反馈非线性系统的规定时间控制问题,目前尚未无相关深入研究,而此类系统广泛应用于导弹制导、导弹拦截和航天器姿态控制等领域。为此,提出一种基于Backstepping控制策略的规定时间控制器设计方法。该方法结合反推思... 针对全驱动级联严格反馈非线性系统的规定时间控制问题,目前尚未无相关深入研究,而此类系统广泛应用于导弹制导、导弹拦截和航天器姿态控制等领域。为此,提出一种基于Backstepping控制策略的规定时间控制器设计方法。该方法结合反推思想和非缩放设计方法,即不缩放系统状态,并直接设计虚拟控制律来构造控制器;通过系统Lyapunov函数的变化率分析,采用反证法证明所设计控制器的稳定性,从而确保系统的所有状态在规定时间内收敛至零。该规定时间与系统的初始条件完全无关,并可根据实际需求在物理限制范围内灵活设定。仿真实例结果验证了所提控制器的有效性和适用性。 展开更多
关键词 Backstepping控制 严格反馈非线性系统 规定时间稳定 非缩放方法 虚拟控制律
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Reinforcement learning based optimized backstepping control for hypersonic vehicles with disturbance observer 认领 引用 被引量：1
2
作者 Haoyu CHENG Xin LIU +2 位作者 Xiaoxi LIANG Xiaoyan ZHANG Shaoyi LI 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2025年第11期413-437,共25页
This paper introduces an optimized backstepping control method for Flexible Airbreathing Hypersonic Vehicles(FAHVs).The approach incorporates nonlinear disturbance observation and reinforcement learning to address com... This paper introduces an optimized backstepping control method for Flexible Airbreathing Hypersonic Vehicles(FAHVs).The approach incorporates nonlinear disturbance observation and reinforcement learning to address complex control challenges.The Minimal Learning Parameter(MLP)technique is applied to manage unknown nonlinear dynamics,significantly reducing the computational load usually associated with Neural Network(NN)weight updates.To improve the control system robustness,an MLP-based nonlinear disturbance observer is designed,which estimates lumped disturbances,including flexibility effects,model uncertainties,and external disruptions within the FAHVs.In parallel,the control strategy integrates reinforcement learning using an MLP-based actor-critic framework within the backstepping design to achieve both optimality and robustness.The actor performs control actions,while the critic assesses the optimal performance index function.To minimize this index function,an adaptive gradient descent method constructs both the actor and critic.Lyapunov analysis is employed to demonstrate that all signals in the closed-loop system are semiglobally uniformly ultimately bounded.Simulation results confirm that the proposed control strategy delivers high control performance,marked by improved accuracy and reduced energy consumption. 展开更多
关键词 Hypersonic vehicles Minimal learning parameter Nonlinear disturbance observer Optimized backstepping control Reinforcement learning
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空气悬架高度调节预设性能Backstepping控制 认领 引用 被引量：2
3
作者 安润兴 王百键 +2 位作者 唐传茵 梁忠超 赵晶 《控制工程》 CSCD 北大核心 2025年第11期1947-1954,共8页
电控空气悬架可通过调节车身高度来提升车辆舒适性和操纵稳定性。针对空气悬架系统的调高,建立了四分之一车辆空气悬架模型,并设计了一种结合预设性能函数与Backstepping方法的车辆高度调节控制器,来保证:①车辆的行驶高度收敛在期望高... 电控空气悬架可通过调节车身高度来提升车辆舒适性和操纵稳定性。针对空气悬架系统的调高,建立了四分之一车辆空气悬架模型,并设计了一种结合预设性能函数与Backstepping方法的车辆高度调节控制器,来保证:①车辆的行驶高度收敛在期望高度的附近;②调高过程中的高度跟踪误差在性能函数边界内。此外,考虑在实际应用过程中,空气弹簧内气压传感器的缺失,设计了一种滑模观测器对空气弹簧内气压进行估计。最后,通过AMESim与Simulink联合仿真和硬件在环测试,验证了所提控制器的效能与应用性。 展开更多
关键词 空气悬架 高度控制 预设性能 Backstepping控制 硬件在环
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Robust Backstepping Control of a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle under Colored Noises 认领 引用 被引量：1
4
作者 Mehmet Karahan 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2025年第1期777-798,共22页
Advances in software and hardware technologies have facilitated the production of quadrotor unmanned aerial vehicles(UAVs).Nowadays,people actively use quadrotor UAVs in essential missions such as search and rescue,co... Advances in software and hardware technologies have facilitated the production of quadrotor unmanned aerial vehicles(UAVs).Nowadays,people actively use quadrotor UAVs in essential missions such as search and rescue,counter-terrorism,firefighting,surveillance,and cargo transportation.While performing these tasks,quadrotors must operate in noisy environments.Therefore,a robust controller design that can control the altitude and attitude of the quadrotor in noisy environments is of great importance.Many researchers have focused only on white Gaussian noise in their studies,whereas researchers need to consider the effects of all colored noises during the operation of the quadrotor.This study aims to design a robust controller that is resistant to all colored noises.Firstly,a nonlinear quadrotormodel was created with MATLAB.Then,a backstepping controller resistant to colored noises was designed.Thedesigned backstepping controller was tested under Gaussian white,pink,brown,blue,and purple noises.PID and Lyapunov-based controller designswere also carried out,and their time responses(rise time,overshoot,settling time)were compared with those of the backstepping controller.In the simulations,time was in seconds,altitude was in meters,and roll,pitch,and yaw references were in radians.Rise and settling time values were in seconds,and overshoot value was in percent.When the obtained values are examined,simulations prove that the proposed backstepping controller has the least overshoot and the shortest settling time under all noise types. 展开更多
关键词 Backstepping control colored noises Gaussian noise Lyapunov stability quadrotor robustness PID control
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基于Backstepping的高超声速飞行器模糊自适应控制 认领 引用 被引量：86
5
作者 高道祥 孙增圻 +1 位作者 罗熊 杜天容 《控制理论与应用》 EI CAS 北大核心 2008年第5期805-810,共6页
提出了高超声速飞行器的模糊自适应控制方法.根据飞行器纵向模型的特点,分别设计了基于动态逆的速度控制器和基于Backstepping的高度控制器,模糊自适应系统用来在线辨识飞行器模型由于气动参数的变化而引起的不确定性,采用Lyapunov理论... 提出了高超声速飞行器的模糊自适应控制方法.根据飞行器纵向模型的特点,分别设计了基于动态逆的速度控制器和基于Backstepping的高度控制器,模糊自适应系统用来在线辨识飞行器模型由于气动参数的变化而引起的不确定性,采用Lyapunov理论设计的自适应律保证了系统的稳定性与指令跟踪的精确性.仿真使用了高超声速飞行器的纵向模型对算法进行了验证,得到了较满意的控制效果. 展开更多
关键词 高超声速飞行器 Backstepping 动态逆 飞行控制 模糊自适应控制
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Backstepping design of missile guidance and control based on adaptive fuzzy sliding mode control 认领 引用 被引量：37
6
作者 Ran Maopeng Wang Qing +1 位作者 Hou Delong Dong Chaoyang 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第3期634-642,共9页
This paper presents an integrated missile guidance and control law based on adaptive fuzzy sliding mode control. The integrated model is formulated as a block-strict-feedback nonlinear system, in which modeling errors... This paper presents an integrated missile guidance and control law based on adaptive fuzzy sliding mode control. The integrated model is formulated as a block-strict-feedback nonlinear system, in which modeling errors, unmodeled nonlinearities, target maneuvers, etc. are viewed as unknown uncertainties. The adaptive nonlinear control law is designed based on backstepping and sliding mode control techniques. An adaptive fuzzy system is adopted to approximate the coupling nonlinear functions of the system, and for the uncertainties, we utilize an online-adaptive control law to estimate the unknown parameters. The stability analysis of the closed-loop system is also conducted. Simulation results show that, with the application of the adaptive fuzzy sliding mode control, small miss distances and smooth missile trajectories are achieved, and the system is robust against system uncertainties and external disturbances. 展开更多
关键词 Adaptive fuzzy system Backstepping Integrated guidance and control Nonlinear Sliding mode control
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An adaptive backstepping sliding mode method for flight attitude of quadrotor UAVs 认领 引用 被引量：24
7
作者 JIANG Xue-ying SU Cheng-li +3 位作者 XU Ya-peng LIU Kai SHI Hui-yuan LI Ping 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第3期616-631,共16页
To overcome nonlinear and 6-DOF(degrees of freedom)under-actuated problems for the attitude and position of quadrotor UAVs,an adaptive backstepping sliding mode method for flight attitude of quadrotor UAVs is proposed... To overcome nonlinear and 6-DOF(degrees of freedom)under-actuated problems for the attitude and position of quadrotor UAVs,an adaptive backstepping sliding mode method for flight attitude of quadrotor UAVs is proposed,in which an adaptive law is designed to online estimate the parameter variations and the upper bound of external disturbances and the assessments is utilized to compensate the backstepping sliding mode control.In addition,the tracking error of the design method is shown to asymptotically converge to zero by using Lyapunov theory.Finally,based on the numerical simulation of quadrotor UAVs using the setting parameters,the results show that the proposed control approach can stabilize the attitude and has hover flight capabilities under the parameter perturbations and external disturbances. 展开更多
关键词 quadrotor UAVs adaptive backstepping sliding mode adaptive law tracking error
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基于backstepping方法的电子节气门控制 认领 引用 被引量：32
8
作者 陈虹 胡云峰 +1 位作者 郭宏志 宋同好 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期491-496,503,共6页
针对汽车电子节气门的跟踪控制要求,建立了面向控制器设计的非线性模型.采用输入整形(input-shaping)技术对跟踪输入信号进行滤波,应用backstepping方法设计了电子节气门的非线性控制器.将建模误差等不确定性看做加性外部扰动,分析了跟... 针对汽车电子节气门的跟踪控制要求,建立了面向控制器设计的非线性模型.采用输入整形(input-shaping)技术对跟踪输入信号进行滤波,应用backstepping方法设计了电子节气门的非线性控制器.将建模误差等不确定性看做加性外部扰动,分析了跟踪误差系统的输入到状态稳定性(input-to-state-stability,ISS),并据此给出了选择控制器参数的指导性准则.仿真实验表明基于backstepping的控制方法能够很好的实现电子节气门的跟踪控制. 展开更多
关键词 电子节气门 不确定性 backstepping 输入到状态稳定性 输入整形
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基于自适应Backstepping的欠驱动AUV三维航迹跟踪控制 认领 引用 被引量：22
9
作者 贾鹤鸣 程相勤 +2 位作者 张利军 边信黔 严浙平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期652-657,664,共6页
为了实现欠驱动自治水下机器人(AUV)三维航迹跟踪控制,基于非完整系统理论分析了AUV缺少横向推进器时的欠驱动控制系统特性,并验证了欠驱动AUV存在加速度约束不可积性.基于李亚普诺夫稳定性理论,利用自适应Backstepping设计连续时变的... 为了实现欠驱动自治水下机器人(AUV)三维航迹跟踪控制,基于非完整系统理论分析了AUV缺少横向推进器时的欠驱动控制系统特性,并验证了欠驱动AUV存在加速度约束不可积性.基于李亚普诺夫稳定性理论,利用自适应Backstepping设计连续时变的航迹点跟踪控制器,以抑制外界海流的干扰.仿真实验表明,所设计的控制器能实现欠驱动AUV对一序列三维航迹点的渐近镇定,并且航迹跟踪的精确性和鲁棒性明显优于PID控制. 展开更多
关键词 欠驱动自治水下机器人 三维航迹跟踪 非完整系统 自适应Backstepping
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永磁同步电动机转速自适应模糊Backstepping控制 认领 引用 被引量：31
10
作者 方一鸣 任少冲 +1 位作者 王志杰 焦晓红 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期97-102,共6页
针对永磁同步电动机(PMSM)参数摄动和负载干扰情况下的转速跟踪控制系统,采用自适应算法估计负载扰动、粘性摩擦系数和转动惯量,利用自适应模糊系统逼近定子电阻和电枢电感等参数摄动造成的总的不确定性,并设计一种基于Backstepping的... 针对永磁同步电动机(PMSM)参数摄动和负载干扰情况下的转速跟踪控制系统,采用自适应算法估计负载扰动、粘性摩擦系数和转动惯量,利用自适应模糊系统逼近定子电阻和电枢电感等参数摄动造成的总的不确定性,并设计一种基于Backstepping的自适应模糊控制器。通过Lya-punov稳定性理论验证所设计系统的稳定性。对PMSM转速控制系统进行仿真,结果表明,与常规PI控制相比,该控制方法能够在参数摄动和负载干扰下更好地跟踪转速给定值,系统具有良好的动静态性能和很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 转速控制 自适应算法 自适应模糊系统 Backstepping
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Dynamic modeling of a hose-drogue aerial refueling system and integral sliding mode backstepping control for the hose whipping phenomenon 认领 引用 被引量：23
11
作者 Wang Haitao Dong Xinmin +1 位作者 Xue Jianping Liu Jiaolong 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第4期930-946,共17页
Dynamic modeling of a hose-drogue aerial refueling system(HDARS)and an integral sliding mode backstepping controller design for the hose whipping phenomenon(HWP)during probe-drogue coupling are studied.Firstly,a dynam... Dynamic modeling of a hose-drogue aerial refueling system(HDARS)and an integral sliding mode backstepping controller design for the hose whipping phenomenon(HWP)during probe-drogue coupling are studied.Firstly,a dynamic model of the variable-length hose-drogue assembly is built for the sake of exploiting suppression methods for the whipping phenomenon.Based on the lumped parameter method,the hose is modeled by a series of variable-length links connected with frictionless joints.A set of iterative equations of the hose's three-dimensional motion is derived subject to hose reeling in/out,tanker motion,gravity,and aerodynamic loads accounting for the effects of steady wind,atmospheric turbulence,and tanker wake.Secondly,relying on a permanent magnet synchronous motor and high-precision position sensors,a new active control strategy for the HWP on the basis of the relative position between the tanker and the receiver is proposed.Considering the strict-feedback configuration of the permanent magnet synchronous motor,a rotor position control law based on the backstepping method is designed to insure global stability.An integral of the rotor position error and an exponential sliding mode reaching law of the current errors are applied to enhance control accuracy and robustness.Finally,the simulation results show the effectiveness of the proposed model and control laws. 展开更多
关键词 Aerial refueling Backstepping Hose drogue assembly Permanent magnet synchronous motor Sliding mode Whipping phenomenon
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Adaptive Sliding Mode Control for Re-entry Attitude of Near Space Hypersonic Vehicle Based on Backstepping Design 认领 引用 被引量：36
12
作者 Jingmei Zhang Changyin Sun +1 位作者 Ruimin Zhang Chengshan Qian 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 EI 2015年第1期94-101,共8页
Combining sliding mode control method with radial basis function neural network (RBFNN), this paper proposes a robust adaptive control scheme based on backstepping design for re-entry attitude tracking control of near... Combining sliding mode control method with radial basis function neural network (RBFNN), this paper proposes a robust adaptive control scheme based on backstepping design for re-entry attitude tracking control of near space hypersonic vehicle (NSHV) in the presence of parameter variations and external disturbances. In the attitude angle loop, a robust adaptive virtual control law is designed by using the adaptive method to estimate the unknown upper bound of the compound uncertainties. In the angular velocity loop, an adaptive sliding mode control law is designed to suppress the effect of parameter variations and external disturbances. The main benefit of the sliding mode control is robustness to parameter variations and external disturbances. To further improve the control performance, RBFNNs are introduced to approximate the compound uncertainties in the attitude angle loop and angular velocity loop, respectively. Based on Lyapunov stability theory, the tracking errors are shown to be asymptotically stable. Simulation results show that the proposed control system attains a satisfied control performance and is robust against parameter variations and external disturbances. © 2014 Chinese Association of Automation. 展开更多
关键词 Airships Angular velocity Attitude control Backstepping Control theory Design Functions Hypersonic aerodynamics Hypersonic vehicles Navigation Radial basis function networks Sliding mode control Uncertainty analysis Vehicles
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Dynamic Balance Control Based on an Adaptive Gain-scheduled Backstepping Scheme for Power-line Inspection Robots 认领 引用 被引量：9
13
作者 Songyi Dian Lin Chen +2 位作者 Son Hoang Ming Pu Junyong Liu 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2019年第1期198-208,共11页
This paper presents an adaptive gain-scheduled backstepping control(AGSBC) scheme for the balance control of an underactuated mechanical power-line inspection(PLI) robotic system with two degrees of freedom and a sing... This paper presents an adaptive gain-scheduled backstepping control(AGSBC) scheme for the balance control of an underactuated mechanical power-line inspection(PLI) robotic system with two degrees of freedom and a single control input.First, a nonlinear dynamic model of the balance adjustment process of the PLI robot is constructed, and then the model is linearized at a nominal equilibrium point to overcome the computational infeasibility of the conventional backstepping technique. Second, to solve generalized stabilization control issue for underactuated systems with multiple equilibrium points,an equilibrium manifold linearized model is developed using a scheduling variable, and then a gain-scheduled backstepping control(GSBC) scheme for expanding the operational area of the controlled system is constructed. Finally, an adaptive mechanism is proposed to counteract the impact of external disturbances. The robust stability of the closed-loop system is ensured by Lyapunov theorem. Simulation results demonstrate the effectiveness and high performance of the proposed scheme compared with other control schemes. 展开更多
关键词 Adaptive backstepping balance control gain-scheduled inspection robot power line
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液压伺服位置系统的神经网络backstepping控制 认领 引用 被引量：16
14
作者 方一鸣 李叶红 +1 位作者 石胜利 李建雄 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期108-115,共8页
针对液压伺服位置系统存在的参数不确定性、外部干扰和输入饱和的问题,提出了一种神经网络backstepping控制算法。设计了神经网络辅助状态观测系统,并根据辅助状态观测误差来调节神经网络的权值,进而实现对系统复合干扰的在线观测。把... 针对液压伺服位置系统存在的参数不确定性、外部干扰和输入饱和的问题,提出了一种神经网络backstepping控制算法。设计了神经网络辅助状态观测系统,并根据辅助状态观测误差来调节神经网络的权值,进而实现对系统复合干扰的在线观测。把该复合干扰的观测值引入到backstepping控制设计中,使得控制器能够对系统的复合干扰进行有效补偿;在backstepping设计过程中采用二阶滑模滤波器以避免微分项爆炸问题,简化了控制器的设计。通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统所有信号一致最终有界。仿真结果表明,所设计的控制器能够有效地削弱参数不确定性、外部干扰和输入饱和对系统的影响,增强了系统的鲁棒性,实现了系统输出对期望位置的准确跟踪。 展开更多
关键词 液压伺服系统 神经网络 干扰观测器 backstepping控制 输入饱和
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基于Backstepping的非仿射非线性系统鲁棒控制 认领 引用 被引量：16
15
作者 张强 吴庆宪 +1 位作者 姜长生 王玉惠 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期19-26,共8页
针对一类不确定非仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出一种鲁棒Backstepping控制策略.首先,为利用仿射非线性方法设计控制器,给出一种适用于全局的非仿射非线性近似方法;然后,设计快速收敛非线性微分器以估计复合干扰和获取虚拟信号的微... 针对一类不确定非仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出一种鲁棒Backstepping控制策略.首先,为利用仿射非线性方法设计控制器,给出一种适用于全局的非仿射非线性近似方法;然后,设计快速收敛非线性微分器以估计复合干扰和获取虚拟信号的微分,进而给出不确定非仿射非线性系统的复合控制器,其中鲁棒项和阻尼项分别用于减少逼近误差和近似方法中动态误差对系统跟踪的影响;最后,通过仿真实验验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 非仿射非线性系统 Backstepping 鲁棒控制 非线性微分器
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Adaptive Fuzzy Backstepping Tracking Control for Flexible Robotic Manipulator 认领 引用 被引量：26
16
作者 Wanmin Chang Yongming Li Shaocheng Tong 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2021年第12期1923-1930,共8页
In this paper,an adaptive fuzzy state feedback control method is proposed for the single-link robotic manipulator system.The considered system contains unknown nonlinearfunction and actuator saturation.Fuzzy logic sys... In this paper,an adaptive fuzzy state feedback control method is proposed for the single-link robotic manipulator system.The considered system contains unknown nonlinearfunction and actuator saturation.Fuzzy logic systems(FLSs)and a smooth function are used to approximate the unknownnonlinearities and the actuator saturation,respectively.By com-bining the command-filter technique with the backsteppingdesign algorithm,a novel adaptive fuuzy tracking backsteppingcontrol method is developed.It is proved that the adaptive fuuzycontrol scheme can guarantee that all the variables in the closed-loop system are bounded,and the system output can track thegiven reference signal as close as possible.Simulation results areprovided to illustrate the effectiveness of the proposed approach. 展开更多
关键词 Actuator saturation backstepping design command-filter technique flexible robotic manipulator fuzzy adaptive control
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输入受限的非线性系统自适应模糊backstepping控制 认领 引用 被引量：13
17
作者 王永超 张胜修 +1 位作者 曹立佳 扈晓翔 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1669-1675,共7页
针对一类输入受限的非线性系统,提出了一种自适应模糊backsteppig控制器的设计方法.在控制器的设计过程当中,采用模糊系统对不确定非线性函数在线逼近;利用双曲正切函数和Nussbaum函数对系统输入饱和函数进行处理;将动态面法与backstepp... 针对一类输入受限的非线性系统,提出了一种自适应模糊backsteppig控制器的设计方法.在控制器的设计过程当中,采用模糊系统对不确定非线性函数在线逼近;利用双曲正切函数和Nussbaum函数对系统输入饱和函数进行处理;将动态面法与backstepping法相结合解决"计算膨胀"的问题.通过Lyapunov理论分析证明了所设计的控制器能够使闭环系统所有信号半全局一致有界(SGUUB).最后应用于高超声速飞行器的攻角跟踪控制中,仿真结果表明该方法的有效性. 展开更多
关键词 输入受限 非线性系统 自适应模糊控制 backstepping 高超声速飞行器
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具有非线性不确定参数的电液伺服系统自适应backstepping控制 认领 引用 被引量：24
18
作者 林浩 李恩 梁自泽 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期181-188,共8页
针对电液伺服系统中存在非线性不确定参数的问题,提出了一种采用积分型Lyapunov函数的自适应backstepping控制方法.首先定义积分型Lyapunov函数,将电液伺服系统中的非线性不确定参数转化为线性表示;然后逐步递推设计backstepping控制器... 针对电液伺服系统中存在非线性不确定参数的问题,提出了一种采用积分型Lyapunov函数的自适应backstepping控制方法.首先定义积分型Lyapunov函数,将电液伺服系统中的非线性不确定参数转化为线性表示;然后逐步递推设计backstepping控制器,同时在控制律中加入阻尼项,从而补偿外界干扰对控制性能的影响;基于Lyapunov稳定性方法,设计了参数自适应律,并且在自适应律中引入充分光滑投影算子,实现对电液伺服系统中不确定参数漂移的抑制作用.搭建了AMESim与MATLAB的联合仿真平台,对所设计的自适应backstepping控制器进行仿真,作为对比,设计了不带有非线性参数估计的自适应backstepping控制器和PID算法.仿真表明,本文所设计的控制器具有良好的跟踪性能和补偿非线性不确定参数变化的能力. 展开更多
关键词 电液伺服系统 自适应backstepping 非线性不确定参数 参数漂移 投影算子
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基于backstepping/RHO的变体飞机控制器设计 认领 引用 被引量：9
19
作者 陈伟 卢京潮 +1 位作者 王晓光 章卫国 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1060-1065,共6页
为了确保变体飞机在变体过程中的飞行稳定性,提出了一种并行修正控制器设计方案.采用backstepping方法进行标称控制器设计,提供基本的飞行稳定性和跟踪性能.使用雅可比线性化方法对变体飞机非线性方程进行线性化得到线性化模型,采用基... 为了确保变体飞机在变体过程中的飞行稳定性,提出了一种并行修正控制器设计方案.采用backstepping方法进行标称控制器设计,提供基本的飞行稳定性和跟踪性能.使用雅可比线性化方法对变体飞机非线性方程进行线性化得到线性化模型,采用基于指令滤波器的滚动时域优化(RHO,Receding Horizon Optimal)方法进行修正控制器设计.在有限时域区间内实时解算修正控制量,对标称控制器进行补偿.从航迹角控制系统仿真结果可以看出,航迹角能够较好地跟踪指令信号,基本不受变体过程的影响,飞行控制系统满足实时性和鲁棒性的要求. 展开更多
关键词 变体飞机 修正控制器 backstepping 滚动时域优化 航迹角
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欠驱动船舶航迹Backstepping自适应模糊控制 认领 引用 被引量：26
20
作者 潘永平 黄道平 孙宗海 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期907-914,共8页
针对欠驱动船舶直线航迹跟踪问题,提出一种Backstepping自适应模糊控制方法.在模糊逼近误差存在未知上确界的假设条件下,基于Lyapunov理论证明了闭环系统在所有信号一致最终有界意义下具有均方意义稳定性本文提出的控制器具有设计直观... 针对欠驱动船舶直线航迹跟踪问题,提出一种Backstepping自适应模糊控制方法.在模糊逼近误差存在未知上确界的假设条件下,基于Lyapunov理论证明了闭环系统在所有信号一致最终有界意义下具有均方意义稳定性本文提出的控制器具有设计直观和结构简洁的特点,并且对参数摄动和外界干扰都具有良好的鲁棒性.在状态变量和控制输入共同约束下的仿真实验验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 直线航迹跟踪 严格反馈非线性系统 Backstepping方法 自适应模糊控制 均方意义稳定性
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